基于数据拼接的大尺寸形体三维测量的分析-analysis of three-dimensional measurement of large-scale features based on data splicing.docxVIP

摘要 本文的主要研究目的是利用双目立体视觉以及拼接测量的知识获取大型可 展开天线关键点的三维坐标。该天线采用轻质柔性材料制作，因此在实际测量中， 当外部环境变化时该天线容易发生形变，直接导致天线结构精度降低，需要对其 结构进行测量。 首先，通过分析双目立体视觉以及拼接测量的基础知识，提出了适合本文的 三维拼接测量方案。 然后对本文用到的关键技术进行分析，包括图像处理，外参计算，以及刚体 变换。图像处理包括预处理，特征识别和解码三部分,本文运用了 ostu 法迭代法 进行二值化；通过计算基础矩阵和本质矩阵得到外参，其中基础矩阵考虑了改进 8 点法和 lmed 算法，最终选择改进 8 点法计算得到基础矩阵；拼接测量分析了罗 德里格法和四元数法，最终应用四元数法完成拼接。 具体的拼接方案为：把整体天线分为 4 块，每一块均包含中心圆附近的编码 点，计算每一块天线的关键点的三维坐标，最后利用中心共同编码点完成拼接。 本文研究了一种基于双目立体视觉的可展开天线的三维测量方法，并且对天 线结构进行了测量，对天线结构的分析有一定的参考价值。 关键词：双目立体视觉 图像处理 外参计算 四元数算法 拼接方案   Abstract The main purpose of this paper is that using Binocular stereo vision and splici