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UG运动仿真教程 青华工作室 一、UG动画的分类 1、利用装配序列实现动画： 坦克－飞机－变形金刚 虎钳 2、利用参数化实现动画： 振动的铜棒 水面涟漪 3、利用运动仿真模块实现动画： 莲花盛开 蜜蜂采蜜 变形金刚 万能夹具 二、UG运动仿真的步骤 1、模型的准备 运动仿真的模型对象：点、线、面、体，装配及非装配的三维模型均可。 2、运动分析 分析各杆件之间的运动关系 3、定义刚性的连杆 4、添加运动副和运动驱动（难点） 5、解算及后处理 三、step函数 格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1) 参数说明： 　　 x　―自变量，可以是time或time的任一函数 　　 x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函数表达式或设计变量； 　　 x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量 　　 h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式 　　 h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式 Step(time,2,1,3,step(time,4,0,5,-3)); Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,0,5,-3) 注意为什么不写成Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,3,5,0) Step函数可以控制模型的运动时间段。 (Step(x,x0-0.001,0,x0,1)+Step(x,x1-0.001,0,x0,-1))*f(x)+ Step(x,x1,h1,x2,h1)+ (Step(x,x1-0.001,0,x1,1)+Step(x,x2-0.001,0,x2,-1))*g(x) 多项式函数与余弦函数 四、运动副之间的关系 五、多种运动复合的处理技巧 1.有几种运动就有几个杆件，杆件的不足的要增加辅助杆件（伪连杆）。 2.在错综复杂的相对运动关系中，运动的考察目标一定要放在第一位。即：运动目标/1/2/3/4…固定件。 3. 连杆、原点和方位要一个一个的选择，不要嫌麻烦，这样可以避免出错。 4. 就机械手取物而言，货物的运动驱动为机械手相应运动的部份运动；运动仿真过程中灵活运用测量，确保机械手与货物的运动匹配。 * * 滑动副 滑动副 转动副 线缆副 转动副 螺钉副 齿轮齿条副 齿轮副 万向节 *