基于网络的管道机器人视觉伺服控制方法的分析-analysis of visual servo control method of pipeline robot based on network.docxVIP

基于网络的管道机器人视觉伺服控制方法的研究摘要工业管道系统已广泛应用于冶金石油化工及城市水暖供应等领域工业管道的工作环境非常恶劣容易发生腐蚀疲劳破坏或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等因此管道的监测诊断清理和维护就成为保障管道系统安全畅通和高效运营的关键机器人视觉伺服控制方法作为机器人视觉研究的主要内容之一是机器人基于任务方向研究的一个热点其研究目的就是让机器人实现像人类那样识别和理解复杂环境智能自主地完成某些复杂任务因此作者以国家863计划资助项目省校合作基金项目油气管道管内智能检测机器人系统为背景研究了基于图像的管道机器人伺服控制的方法针对本文机器人视觉伺服控制方法研究目的作者采取理论和实验相结合的研究方法对管道环境下的图像的压缩和传输管道机器人视觉伺服的方法图像特征点的选择等若干关键问题进行了研究具体地说本文研究工作主要侧重以下几个方面在对管道环境下采集到的图像分析的基础上针对常规图像压缩方法计算量大压缩比小的不足提出了采用基于分形的图像压缩方法该方法充分利用了管道图像之间的相关性对图像进行分形变换和插补在计算量不大的情况下实现了较高的压缩比在驱动力特性分析的基础上提供了一种实用且有较好鲁棒性的机器人视觉伺服控制算法并采用基于全局图像特征性能指标的图像特征组选择的评价方法和标准并给出了全局性能指标的估算方法为基于图像的机器人视觉伺服控制算法的图像选择找到了一个有效可