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第七章之一 串级控制系统 《化工过程自动化技术》 复习： 简单控制系统： 1、结构和特性： 单回路、负反馈。适用于时间常数较小，负荷变化小的对象 2、常用术语 被控变量、操纵变量、、控制信号、测量值、给定值 被控对象 执行器 检测元件及变送器 ＋ 被控对象 执行器 控制器 检测元件及变送器 － 被控变量 y z 测量值 操纵变量 q 控制信号 p 偏差 e 干扰 ? 给定值 x 复杂控制系统概述： 由于生产上的更高要求及某些特殊需要，单回路控制系统无法满足。 常见类型：串级、均匀、比值、分程、前馈、取代、三冲程等控制系统——复杂控制系统 如管式加热炉温度控制： 原料（入口） 原料（出口） 空气 燃料 被控变量：原料出口温度t t 操纵变量：燃料流量q TC ym yS u 构成的简单控制系统，；理论上是合理的，可行的方案。 实际控制质量很差！！ t/ 45分钟 9分钟 TC yS 串级控制系统： 原料（入口） 原料（出口） 空气 燃料 t TC yS u t/ TC yS T2C T1C 一、结构分析： 对象 对象1 对象2 执行器 控制器 检测、变送 － ＋ 控制器 检测、变送 － 对象1 执行器 ＋ 控制器1 检测、变送1 － 干扰 ?1 ＋ 控制器2 － yS ym1 对象2 检测、变送2 干扰 ?2 y m u ym2 e 副回路（副环） 主回路（主环） 二、特点： 具有两个回路。 两套检测变送器、两个调节器、两个被控对象、和一个调节阀组成，其中的调节器串联工作，前一个调节器的输出为后一个调节器的给定值，后一个调节器的输出送往调节阀。 三、常用术语： 主变量：主要目标 副变量：被控对象引出的中间变量 副对象：副变量与操纵变量之间的通道特性 主对象：主变量与副变量之间的通道特性 副控制器：接受副变量的偏差，其输出控制阀门 主控制器：接受主变量的偏差，其输出是副控制器的设定值 副回路（副环）：由副变量检测变送器、副控制器、调节阀、副对象组成的回路。处在串级控制系统内部的，在控制过程中起着“粗调”的作用。 主回路（主环）：由副回路、主控制器、主对象、主变量检测变送器组成的回路，在控制系统中起着“细调”的作用。 一次干扰：进入主回路的干扰 二次干扰：进入副回路的干扰 四、主要特点及其应用场合 1、能迅速克服进入副回路的干扰 先经过副回路“粗调”，主回路担当“细调”的功能 在设计串级控制系统时，设法让主要扰动的进入点位于副回路内。 2、能改善对象特性，提高系统克服干扰的能力 3、主回路对副对象具有“鲁棒性”，提高了系统的 控制精度。 第七章之一 串级控制系统 《化工过程自动化技术》