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2.11 循序渐进设计示例：磁盘驱动读取系统 在1.12节中，我们指出了磁盘驱动系统的基本设计目标；尽可能将磁头准确定位在指定的磁道上，并且使磁头从1个磁道转移到另1个磁道所花的世界不超过10 ms。在这一章，我们将完成设计流程（见图1.19）的第4,5步。首先应选定执行机构、传感器和控制器（第4步），然后建立控制对象和传感器等元部件的模型。磁盘驱动读取系统采用永磁直流电机驱动读取手臂的转动（见图1.24）。磁头安装在一个鱼手臂相连的簧片上，它读取磁盘上各点处不同的磁通量并将信号提供给放大器，簧片（弹性金属制成）保证磁头以小于100nm的间隙悬浮于磁盘之上（参见图2.65）。图2.66（a）中的偏差信号是在磁头读取磁盘上预先录制的索引磁道时产生的。如图2.66（b）所示，我们假定磁头足够精确，传感器环节的传递函数为H（s）=1；同时，作为足够精确的近似，我们用图2.18给出的电枢控制直流电机模型（Kb=0）来对永磁直流电机建模；此外，图中也给出了线性放大器的模型；而且我们还假定簧片是完全刚性的，不会出现明显的弯曲。在第4章，我们将研究簧片不是完全刚性时的建模问题。 控制装置 放大器 执行机构和读取臂 直流电机和手臂 预期 偏差