基于系统逆的移动机器人跟踪控制分析-analysis of mobile robot tracking control based on system inverse.docx

独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。作者签名：日期：年月日论文使用授权本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后应遵守此规定）作者签名：导师签名：日期：年月日摘要为了适应移动机器人在国防、工业、航天、探险等领域的广泛应用，世界主要科技大国都加大对移动机器人研究的投入力度。轨迹跟踪是移动机器人执行任务的关键性技术。轨迹跟踪是指移动机器人从当前位姿出发，跟踪一条随时间变化的参考轨迹，移动到目的位姿状态。然而，移动机器人是一个受到非完整约束条件限制的非线性系统，同时存在模型不确定性和受到外部扰动力矩的影响。因此，非完整移动机器人的鲁棒轨迹跟踪控制面临着巨大的挑战。本文针对存在不确定性和外部扰动的移动机器人，采用基于系统逆的控制方法，研究和设计鲁棒轨迹跟踪控制系统。本文的主要研究内容和创新点如下：1.提出一种基于扰动观测器的二自由度控制系统。首先，采用矢量合成法计算出单位反馈控制系统和二自由度控制系统在不确定性范围内的最大跟踪误差，分析二者的跟踪性能。然后，在二自由度控制系统的基础上，增加扰动观测器作为内环，得到一种基于扰动观测器的二自由度控制系统。最后，分析它的稳定性、跟踪性能和抗扰动性能。理论分析表明，该方法能提高跟踪精度和扰动抑制性能。2.研究移动机器人的非完整性，并且建立移动机器人的运动学模型、动力学模型和电机驱动模型。3.针对存在模型不确定性和外部扰动的移动机器人动力学模型，提出一种基于系统逆的力矩控制律。该力矩控制律是采用Backstepping技术来设计的，利用扰动观测器在线补偿外部扰动与模型不确定性造成的等效扰动，并采用李雅普诺夫法和Barbalat引理证明了系统的渐近稳定性。仿真结果表明，该力矩控制律能有效跟踪期望轨迹，并且其跟踪性能和扰动抑制性能优于计算力矩法。4.针对存在模型不确定性和外部扰动的移动机器人电机驱动模型，设计一种基于系统逆的鲁棒轨迹跟踪控制器。该轨迹跟踪控制器以直流电机的电压作为控制输入；采用基于扰动观测器的二自由度控制系统，提高了跟踪性能和扰动抑制性能；采用李雅普诺夫直接法和Barbalat引理证明了系统的渐近稳定性。仿真结果表明，该控制方法在跟踪精度和扰动抑制性能方面明显优于采用二自由度控制系统的轨迹跟踪控制系统。本文设计的基于系统逆的轨迹跟踪控制器解决了存在不确定性和外部扰动的移动机器人的轨迹跟踪控制问题。关键词：移动机器人，跟踪控制，轨迹跟踪，系统逆控制，二自由度控制ABSTRACTInordertomeettherequirementsofthewideapplicationofmobilerobotsindefense,industry,aerospace,explorationandotherfields,allthecountrieswithadvancedscienceandtechnologyhaveincreasedtheinvestmentinthestudyonmobilerobots.Thetrajectorytrackingcontrolisthecriticaltechnologyformobilerobotstotaketheirmission.Trajectorytrackingreferstolookingforacontrollawofinput,enablingmobilerobottotracktheplannedtrajectory,movingtothegoalposture.However,themobilerobotisanonlinearsystemwithseveralnonholonomicconstraints.Moreover,themobilerobotsarelimitedbyuncertaintiesandexternaldisturbance.Therefore,therobusttrajectorytrackingcontrolofthenonholonomicmobilerobotsisfacingenormouschallenges.Inthispaper,arobusttrajectorytrac