基于下肢外骨骼康复机器人的康复评价系统分析-analysis of rehabilitation evaluation system based on lower limb exoskeleton rehabilitation robot.docxVIP

河北工业大学硕士学位论文 基于下肢外骨骼机器人的康复评价系统研究 i  PAGE 3 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表 的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究 工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声 明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有权采 用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全文或者部 分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交 流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） ： 学位论文作者签名 日期： 导 师 签 名： 日期  基于下肢外骨骼康复机器人的康复评价系统研究 摘 要 脑卒中引起的下肢瘫痪是一种常见疾病，临床中由理疗医师施以积极的人工理疗可使 患者下肢得到有效的恢复，但存在理疗过程人为因素大、评价标准不一致的缺陷。下肢外 骨骼康复机器人系统是在机器人技术的基础上，根据康复医学原理开发的一种有效的康复 治疗设备。它满足了肢体运动障碍患者的康复治疗需要。本文涉及的课题是关于下肢外骨 骼康复训练机器人的研究。目的是为脑卒中下肢偏瘫患者提供一种有效的康复治疗器材。 本文研究是基于下肢外骨骼康复训练机器人的康复评价系统研究。 首先依据下肢主要关节解剖结构及下肢运动机理，了解了下肢各关节运动时的关键参 数。在掌握了以上知识的基础上，对下肢的运动规律也进行了研究，从而为提出能够全面 有效反映下肢运动功能的评价参数提供了前提。 其次在对下肢外骨骼康复机器人各个结构构成和数据测取途径进行了分析的基础上， 确??了目前现有测取技术能够测得的有效的康复评价参数。依次确定了康复评价系统的评 价指标。依据现有肢体运动障碍等级的评价手段，最终确定了评分、评级模型。 再次现有的康复评价大多是针对机器人的功能评价，针对康复训练效果的评价很少。 结合现有肢体运动功能评价策略情况，制定出能够改善关节活动范围、提高肌肉收缩能力， 促进身体平衡功能的全面的康复评价策略。运用与健肢对比评分的评价方法在 VC++环境 下，编写设计实现了整个下肢康复评价系统。实现了从用户登录到数据接收显示的整个过 程，能够完成设计的康复评价策略。 关键词：下肢外骨骼机器人，评价指标，评价策略，康复评价，康复训练 iii  PAGE 5 THE STUDY OF RAHABILITATION EVALUATION SYSTEM OF THE LOWER EXTREMITY EXTREMITY EXOSKELETON REHABILITATION RABOT ABSTRACT Stroke caused by lower limb paralysis is a common disease in clinical physiotherapist impose positive artificial treatments patients can be effective recovery of the lower extremity, but there is a therapeutic process in human factors evaluation criteria inconsistent defects. Lower extremity exoskeleton rehabilitation robot system is an effective rehabilitation equipment which is built on the basis of the robot and Combinated of Rehabilitation Medicine texture . It caters to the needs of patients with limb movement disorder. The subjects covered in this article is a study on the lower extremity exoskeleton rehabilitation robot, Purpose is to provide an effective rehabilitation equipment for stroke patients