第3章 典型机械系统建模.ppt

第三章 典型机械系统的建模 3.2 能量法推导运动方程 3.3 拉格朗日方程（多自由度系统） Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 机械系统如控制系统地执行机构、飞机舵面传动装置、导弹发射架、飞行模拟器的运动平台等。 在建模中，主要将利用牛顿力学定律、拉格朗日函数，并结合能量守恒原理及有关近似理论等。 3.1 基于力学理论的机械系统建模 由理论力学可知，空间任意力系平衡的必要和充分条件是： 空间任意力系的平衡方程 牛顿第二定律得： 牛顿第二定律数学表达式 3.1 基于力学理论的机械系统建模 例3.1如右图一个转动物体，它的质量为m ,由两根垂直的绳索（无弹性）挂起，每根绳索的长度为h，绳索相距为2a。重心位于通过连接绳索两点的中点的垂线上，假设物体绕通过重心的垂直轴转一个小的角度，然后释放。求摆动周期T，物体通过重心的垂直轴转的转动惯量J。 假设物体绕通过重心的垂直轴转一个小的角度θ时，夹角 ?和夹角θ间存在下列关系: 因此 测量转动惯量实验装置 3.1 基于力学理论的机械系统建模 或写成: 由此求得摆动周期为 得到转动惯量J 注意，每根绳索的受力F 的垂直分量等于mg/2。F 的水平分量为 ?mg/2。两根绳索的F 的水平分量产生扭矩?mga 使物体转动。因此，摆动的运动方程为： 3.1 基于力学理论的机械系统建模 有负号是因为角加速度方向与转矩方向相反 例3.2 如图所示的单摆系统，Ti(t) 为输入力矩、θ0(t)为输出摆角、m为小球质量、L为摆长。 根据力系平衡建立系统方程： 当θ0很小时: 非线性系统方程可简化成 线性系统方程: 3.1 基于力学理论的机械系统建模 例3.3 设一个弹簧、质量、阻尼系统安装在一个不计质量的小车上，如下图所示。推导系统数学模型。 假设t0时小车静止不动，并且安装在小车上的系统也处于静止状态。在这个系统中，u( t )是小车的位移，并且是系统的输入量。 不计小车的质量，得到 3.1 基于力学理论的机械系统建模 例 3.4 有一质量-弹簧-阻尼系统如图所示，运用力学方法建立该系统的数学模型。 系统图 力分解图 根据力平衡原理，建立系统方程： 3.1 基于力学理论的机械系统建模 3.1 基于力学理论的机械系统建模 机械式加速度计 例 3.5 下图给出机械式加速度计测量悬浮试验橇加速度的示意图。试验橇采取磁悬浮方式以较小的高度e悬浮于导轨上方。由于质量M相对于及速度计箱体的位移y与箱体的（即试验橇的）加速度成正比，因而加速度计能测得试验橇的加速度。 3.1 基于力学理论的机械系统建模 质量M的受力分析得： 或 或 3.1 基于力学理论的机械系统建模 倒立摆系统 例 3.6 左下图为人手保持倒摆平衡的问题，相应的平衡条件为 。右下图表示的是小车上的倒摆控制问题。小车必须处于运动状态才能保持质量m始终处于小车上方。系统状态变量应当与旋转角 以及小车的位移有关。 小车和倒摆 人手到立摆的平衡 3.1 基于力学理论的机械系统建模 设M m ,旋转角θ足够小，于是可以对运动方程做线性近似处理。这样，系统水平方向受力之和将为： 其中，u( t )等于施加在小车上的外力，l 是质量到铰接点的距离。铰接点处的转矩之和为： 选定两个2 阶系统的状态变量为： 将a、b两式写成状态变量的形式，可得： (a) (b) (c) (d) 3.1 基于力学理论的机械系统建模 为得到1阶微分方程组，解出式（d）中的 ,代入式（c），并注意到M m，则有： (e) 再解出式（c）中的 ，并代入式（d），可得： 于是，4个1阶微分方程为： 3.1 基于力学理论的机械系统建模 系统状态方程则为： 3.1 基于力学理论的机械系统建模 设力 F 作用于 a 至 b 连接路径中运动的质点 m 上，那么 F 所作的功可一般描述为 能量 一般情况下，能量可以定义为做功的能力。机械系统中能有势能和动能两种形式。 功率是做功的速率，即： dW 表示在dt 时间间隔内所作的功。 功、能、功率 能量法推导运动方程 例3.7 如右图表示一个半径为R、质量为m的均质圆柱体，它