无阻尼的自由振动和振型 振动力学课件培训讲解.pptVIP

例题2－2 如图系统 求其固有频率、模态、主质量、主刚度、正则模态。 解： 特征方程为 令 有三次方程 主质量： 主刚度： 正则模态： 除以 算出各简正模态如图且 将各 练习：三自由度系统 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 求其固有频率、模态、主质量、主刚度、正则模态。 解： 动力学方程： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 令 模态图形： 1 1 2 1 -1 1 -1 1 第一阶模态： 第二阶模态： 第三阶模态： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 无节点 一个节点 两个节点 第二阶模态有 1 个节点，第三阶模态有 2 个节点，这由主振型内元素符号变号的次数可以判断出。 模态矩阵： 主质量矩阵： 主刚度矩阵： 谱矩阵： 正则模态和主模态之间的关系： 小结：模态的正交性，主质量和主刚度 若 时， 模态关于质量的正交性 模态关于刚度的正交性 第 i 阶模态主质量 第 i 阶模态主刚度 第 i 阶固有频率： 正则模态：全部主质量皆为1； 正则模态和主模态之间的关系： 当 ， 作业： 如图系统： 求其固有频率、模态、主质量、主刚度、正则模态。 解： （取小数点后四位数） （取小数点后四位数） （取小数点后四位数） 主质量： 主刚度： 除以 算出各正则模态 将各 主坐标下动力学方程 （可检验固有频率值） 六、模态叠加法 耦合与坐标变换 质量矩阵中出现耦合项称为惯性耦合。 刚度矩阵或柔度矩阵中出现耦合项称为弹性耦合。 耦合的表现形式取决于坐标的选择 同一个系统选择两种不同的坐标X 和Y 有变换关系： 坐标X下系统： 坐标Y 下系统： 其中T 是非奇异矩阵 模态叠加法：应用主坐标能使多自由度系统的振动转化为n个独立的主振动叠加的分析法。 主坐标：利用模态矩阵进行坐标变换后的新坐标。 表明系统振动可表示为n阶主振动的叠加，故又称模态叠加法。 六、模态叠加法 n个模态 的正交性表明它们是线性独立的，可用于构成n维空间的基故空间内，任一向量可 表为这些基(模态)的线性组合，即 模态叠加法 物理坐标 主模态坐标(主坐标) 模态矩阵 坐标关系： 另一种模态坐标：正则模态坐标 物理坐标 系统响应： 正则模态矩阵 多自由度系统： 可采用两类模态坐标进行描述： 主模态坐标 正则模态坐标 求解无阻尼系统对初始条件的响应 可分别采用两类模态坐标进行求解。 自由振动方程： 1.采用主模态坐标： 坐标变换： ：主模态坐标 ：主模态矩阵 代入，并左乘 ： 系统动力学方程 均为对角阵 主坐标建立动力学方程 此式是完全解耦方程组，相当于n个独立的单自由度系统 各方程解为 2n个待定常数 取决于坐标初始条件 （主坐标） 得系统的自由振动规律。 模态坐标初始条件： 再由 变换为原坐标－物理坐标 ， 此外， 代入系统的动能、势能公式得 这表明各不同模态间不存在能量交换，这又是对正交性的物理解释。 例题2 试计算2－2.1汽车振动的主质量、主刚度，并求出 时， 系统的自由振动规律。 解：由前面得出 由 得 由 主坐标： 固有频率： 实际坐标表示系统自由振动规律： 练习： 求出 时， 系统的自由振动规律。 求解无阻尼系统对初始条件的响应 2、采用正则模态坐标: 坐标变换： 正则模态坐标 正则模态矩阵 代入，并左乘 ： 模态坐标初始条件： 系统动力学方程 坐标变换： 在求得 后，可利用 式求得原系统的解 。 第二节无阻尼的自由振动和振型 振型叠加（模态分析法）： 求解多自由度系统运动微分方程组常用两种方法： 直接积分法： 通过直接积分微分方程求出方程的解； 通过坐标变换，使耦合的运动微分方程转化为一组新坐标下的相互独立运动微分方程，对已经解耦的每一个方程就像单自由度系统一样地可独立求解，然后再进行坐标 的反变换，求得原坐标的振动响应解。 无阻尼单自由度系统在任意初始条件下产生的自 由振动总是以固有频率进行的简谐振动； 无阻尼多自由度系统在任意初始条件下产生的自 由振动是怎样的振动？ 问题： 无阻尼自由振动，则 表明系统内各个坐标偏离平衡值均以同一频率 和同一初相角 作不同振幅（振幅不唯一）的简谐运动。 （广义本征值问题） 有非零解的充要条件是 （系数行列