信号与控制综合实验(控制部分).docVIP

2010 级 《信号与控制综合实验》课程 实 验 报 告 (基本实验二:自动控制理论基本实验) 姓 名 学号 专业班号 同组者 学号 专业班号 指导教师 日 期 实验成绩 评 阅 人 实验评分表 基本实验 实验编号名称/内容 实验分值 评分 设计性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究 10 实验十二 二阶系统的稳态性能研究 10 实验十四 线性控制系统的设计与校正 20 实验十七 基于内模原理的状态反馈控制 20 创新性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 教师评价意见 总分 目录 正文…………………………………………………………………………………4 实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究…………………………………4 实验十二 二阶系统的稳态性能研究…………………………………………12 实验十四 线性控制系统的设计与校正………………………………………27 实验十七 基于内模原理的状态反馈控制……………………………………33 结论…………………………………………………………………………………43 心得与自我评价……………………………………………………………………44 参考文献……………………………………………………………………………44 正文 实验十一、二阶系统的模拟与动态性能研究 【实验目的】 1、学习用模拟电路实现线性控制系统方框图以研究系统性能的方法。 2、掌握典型二阶系统动态性能指标的测试方法。 3、研究二阶系统的参数对其动态性能的影响。 【实验原理和实验电路】 （1）对于如图11-1所示系统， 图11-1 一般系统 其传递函数为。若n=2，则该系统为二阶系统。 典型二阶系统的传递函数为 。其中，ζ为系统的阻尼比，ωn为系统的无阻尼自然频率。典型二阶系统的方框图如图11-2所示。 图11-2 典型二阶振荡环节方框图 其传递函数为 ， ,。 当阻尼比的取值范围分别为ζ=0、0＜ζ＜1、ζ=1、ζ＞1四种情况时，对应的系统阶跃响应曲线是不同的，分别称为无阻尼、欠阻尼、临界阻尼、过阻尼。 二阶系统可用图11-3所示模拟电路图来模拟。 图11-3 二阶系统模拟电路图 其对应的传递函数为： ， 。 ； ； 。 （2）典型一阶系统的传递函数为，当激励为单位阶跃信号时，响应。当时间t分别取τ、2τ、3τ、4τ时，C(t)的幅值分别为0.63、0.86、0.95、0.98。用示波器测取响应C(t)的波形，并读取幅值为上述四者中的一个时对应的响应时间，即可得到此一阶系统的时间常数。实验所用一阶系统模拟电路图如图11-4所示。 图11-4 一阶系统模拟电路图 【实验设备】 电子模拟装置；数字示波器；函数信号发生器；数字式万用表。 【实验步骤】 1、搭建典型二阶系统模拟电路，接通各设备的电源。 2、当时，设置电阻R的阻值，使得ζ的取值分别为ζ=0、0＜ζ＜1、ζ=1、ζ＞1，观察并记录r(t)为正负方波时输出c(t)的波形。 3、改变C1的大小，重复步骤2的实验内容。 4、搭建一阶系统的模拟电路，根据系统的阶跃响应确定该系统的时间常数τ。 【实验结果和结果分析】 1）C1=C2=0.68μF，r(t)为正负方波信号时，对应ζ=1(R=14.115kΩ)，0＜ζ＜1(R=4.143kΩ)，ζ＞1(R=42.01kΩ)，ζ=0(R=0)的波形如图11-5至11-8所示。 图11-5 二阶系统临界阻尼 图11-6 二阶系统欠阻尼 图11-7 二阶系统过阻尼 图11-8 二阶系统无阻尼 对图11-4，。 对图11-5， 对图11-6， 对图11-7， 2）C1=0.082μF，C2=0.68μF，r(t)为正负方波信号时，对应ζ=1(R=40.67kΩ)，0＜ζ＜1(R=8.372kΩ)，ζ＞1(R=84.26kΩ)，ζ=0(R=0)的波形如图11-9至图11-12所示。 图11-9 二阶系统临界阻尼 图11-10 二阶系统欠阻尼 图11-11 二阶系统过阻尼 图11-12 二阶系统无阻尼 对于图11-8， 对于图11-9，.061