解耦控制问题 线性系统讲义 典型实例.pptVIP

5.5 解耦控制问题;显然，耦合，即每个控制量控制多个输出量 每个输出量受多个输入量控制 如果引入一适当的补偿器，使每个输入仅控制一个输出 每个输出仅由一个输入控制 则称此系统解耦了。 定义： 如果多变量系统的传递函数矩阵是非奇异对角矩阵，则称其为解耦的。 采用状态反馈 则系统结构如下：;闭环系统为 研究G(s)什么条件下可解耦 ; 定义：;例：;二.静态解耦 如果闭环系统 (1)渐近稳定 (2) 虽为非对角矩阵,但 为非奇异对角常阵 则称{A,B,C}是静态解耦的. 注:静态解耦只适于参考输入的各个分量是阶跃信号的情况.;;可静态解耦的条件: 存在{K,L},使{A,B,C}可静态解耦的充分必要条件是 (1){A,B,C}是用状态反馈能镇定的; (2) 综合步骤: (1)首先判断是否满足可静态解耦的条件; (2)按极点配置算法,设计状态反馈增益矩阵K,使(A-BK)特征值均具有负实部; (3)确定稳态增益 (4);5.6 跟踪问题:无静差性和鲁棒控制;渐近跟踪: 扰动抑制: 无静差跟踪: 二.频域中SISO系统的无静差跟踪 只研究