第二章控制系统的动态数学模型下.pptVIP

* § 2-4 系统函数方块图及其简化 * § 2-4 系统函数方块图及其简化 * 例：化简方块图并求传递函数 + _ - + + _ § 2-4 系统函数方块图及其简化 * 方法1： （I） + _ - + + _ § 2-4 系统函数方块图及其简化 * （II） § 2-4 系统函数方块图及其简化 + _ - + * （III） + _ § 2-4 系统函数方块图及其简化 * 系统传递函数为： （IV） § 2-4 系统函数方块图及其简化 * 方法2： （I） + _ - + + _ § 2-4 系统函数方块图及其简化 * （II） + _ - + § 2-4 系统函数方块图及其简化 * （III） + _ （IV） + _ § 2-4 系统函数方块图及其简化 * 系统传递函数为： （V） § 2-4 系统函数方块图及其简化 * 二 控制系统的传递函数 § 2-4 系统函数方块图及其简化 B(s) N(s) + _ + + 1.开环传递函数 闭环系统的开环传递函数为反馈信号与输入信号之间的传递函数 * 二 控制系统的传递函数 § 2-4 系统函数方块图及其简化 B(s) N(s)=0 + _ + + 2.闭环传递函数 在输入xi(t)下系统闭环传递函数为 * 二 控制系统的传递函数 § 2-4 系统函数方块图及其简化 3.扰动传递函数 令xi(t)=0,此时在扰动n(t)作用下系统的闭环传递函数（干扰传递函数）为： * 二 控制系统的传递函数 § 2-4 系统函数方块图及其简化 4.输入作用下系统的偏差传递函数 令n(t)=0,此时系统输入Xi(s)与偏差e(s)之间的传递函数称为输入作用下的偏差传递函数。 * 二 控制系统的传递函数 § 2-4 系统函数方块图及其简化 5.扰动作用下系统的偏差传递函数 令xi(t)=0,此时系统在扰动作用下的偏差传递函数（称扰动偏差传递函数）。 * 控制系统传递函数小结 系统的闭环传递函数GK,G闭，G扰，Ge,GN具有相同的特征多项式： 其中G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性 § 2-4 系统函数方块图及其简化 * 总结 数学模型基本概念 数学模型形式：微分方程 传递函数 拉普拉斯变换及反变换 控制系统的图形化描述：方块图 闭环控制系统的传递函数 §2 控制系统的动态数学模型 * * * * * * * * * * * * 振荡环节传递函数的另一常用标准形式为(K=1) wn称为无阻尼固有角频率 5 二阶振荡环节 § 2.3 传递函数及典型环节的传递函数 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换。 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数。 * RLC电路 § 2.3 传递函数及典型环节的传递函数 * 小结 构造数学模型时，环节是根据微分方程划分的，往往不是具体的物理装置或元件； 一个环节往往由几个元件之间的运动特性共同组成； 同一元件在不同系统中作用不同，输入输出的物理量不同，可起到不同环节的作用。 基本环节适合线性定常系统数学模型描述。 § 2.3 传递函数及典型环节的传递函数 * § 2-4 系统函数方块图及其简化 方块图：系统中各个元件功能和信号流向的图解表示。它清楚地表明系统中各个环节间的相互关系，便于对系统进行分析和研究。 一 方块图组成 * § 2-4 系统函数方块图及其简化 方块图单元（环节）：表示典型环节或其组合，框内为对应的传递函数 ，两侧为输入、输出信号线 信号引出点（线）： 表示信号引出或测量的位置和传递方向。 同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 * § 2-4 系统函数方块图及其简化 * § 2-4 系统函数方块图及其简化 * 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。 § 2-4 系统函数方块图及其简化 * 系统方块图建立步骤 建立系统各环节的微分方程，明确信号的因果关系（输入/输出） 对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件的方块图。 按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件的方块图连接起来，得到系统的方块图。 § 2-4 系统函数方块图及其简化 二 方块图的建立 * § 2-4 系统函数方块图及其简化 例1：一阶 R C网络 R uo i(t) C ui * § 2-4 系统函数方块图及其简化