第8讲状态空间的.pptVIP

第八章 系统状态空间分析法 内容 系统特征方程及解 关于系统可观性、可控性判别的 状态反馈极点配置 状态观测器的设计 ８.1 系统状态方程的解 状态转移矩阵 EX1 系统的特征方程、特征值及特征向量 特征方程：|sI-A|=0 特征值及特征向量： EX2 已知控制系统求控制系统的特征方程 EX2 求控制系统的特征值及特征向量 符号计算Symbolic Toolbox ８.2 传递矩阵G ８.3 线性变换 状态方程的线性变换 ss2ss(sys,T) EX3 约当标准形 canon(sys,’model’) canon(sys,’companion’) EX4利用特征值及范德蒙特矩阵求约当阵 符号计算 ８. 4 系统的可控性和可观性 MATLAB提供函数分别计算能控性矩阵和能观测性矩阵 可控性矩阵CO=ctrb(A,B) 可观测性矩阵OB=obsv(A,C) 可控性判定 可观测性判定 可控标准形 可观测标准形 ８.5 系统状态反馈与状态观测器 极点配置: MATLAB直接用于系统极点配置计算的函数有acker和place 极点配置步骤: (1)获得系统闭环的状态空间方程. (2)根据系统性能要求,确定期望极点分布P. (3)利用极点配置设计函数求取系统反馈增益K. (4)检验系统性能. 例:已知控制系统的系数矩阵为:A=[-2 -2.5 -0.5;1 0 0;0 1 0],B=[1 0 0]’,闭环系统的极点为S=-1,-2,-3,对其进行极点配置. %极点配置 A=[-2,-2.5,-0.5;1,0,0;0,1,0]; B=[1,0,0]; P=[-1,-2,-3]; K=acker(A,B,P) %闭环系统矩阵 Ac=A-B*K %验证闭环系统的特征值 eig(Ac) K = 4.0000 8.5000 5.5000 验证后发现配置结果正确,所以反馈控制器为K=[4 8.5 5.5] 例:已知控制系统的传递函数为:判断系统的可控性并设计反馈控制器,使得闭环系统的极点为-2,-1 i,. %判断系统的可控性 n1=10;d1=conv(conv([1,0],[1 1]),[1,2]); [a,b,c,d]=tf2ss(n1,d1);n=3; CAM=ctrb(a,b); if det(CAM)~=0; rcam=rank(CAM); if rcam==n, disp(系统可控) elseif rcamn, disp(系统不可控) end elseif det(CAM)==0, disp(系统不可控) End 程序运行结果为:系统可控. 由于系统是可控的,所以可以任意配置系统的极点. %极点配置 P=[-2,-1+i,-1-i]; K=place(a,b,P); %显示极点配置信息 [K,Prec,Mes]=place(a,b,P) %绘制系统阶跃响应曲线 sys=ss(a-b*K,b,c,d); poles=pole(sys);%求极点,验证 step(sys/dcgain(sys),10);%t为10秒的阶跃响应 Axis([0,10,0,1.5]) 运行结果: K = 1.0000 4.0000 4.0000 Prec = 15 Mes = ‘ 由运算结果知道,配置过程中没有出错和警告信息.由反馈系统的阶跃响应曲线可知,闭环系统的动态性能良好. 所以状态反馈控制器为: K=[1 4 4] 状态观测器设计一般原理归结为使用极点配置法求观测器的增益矩阵G 例:设系统的状态空间表达式为: 试设计一个状态观测器,使极点为-3,-4,-5. 解: (1)判断系统的能观性. 首先检验系统是否完全能观,程序如下: A=[0,0,2;1,0,9;0,1,0]; B=[3,2,1];C=[0,0,1]; ob=obsv(A,C); roam=rank(ob); if roam==n disp(系统可观) elseif roam~=n disp(系统不可观) end 程序结果为:系统可观表示该系统是可观的,存在状态观测器. (2)设计状态观测器. 使用MATLAB的acker()函数来设计状态观测器,程序如下: P=[-3,-4,-5]; A1=A;B1=C; K=acker(A1,B1,P); H=(K) ahc=A-H*C程序结果如下: H = 62 56 12 ahc = 0 0 -60 1 0 -47 0 1 -12 即系统的状态观测器为: 已知离