(自动化控制仪表)1-概论、第一章 节 第一节运算规律第二节模拟式调节器.pptxVIP

控制仪表及装置课程主要内容：1、调节器 运算规律 模拟式调节器(简介） KMM可编程调节器 CS910可编程调节器(实验用） 2、变送器与转换器 差压变送器 温度变送器 电/气转换器3、执行器 执行器的构成 执行机构 调节机构 执行器的选择4、控制仪表应用 其它常用控制仪表及装置 控制系统组成 常用系统设计5、现场总线控制系统 现场总线概述 典型现场总线 工业以太网 智能变送器与执行器 现场总线控制系统教材： 吴勤勤主编. 控制仪表及装置（第四版）.化学工业出版社。参考书： 1.陆会明.控制装置与仪表（第2版）. 机械工 业出版社。 2.刘泽祥，李媛．现场总线技术（第2版）． 机械工业出版社。 3.阳宪惠编.现场总线技术及其应用(第2版)． 清华大学出版社。 调节器对象执行器运算器测量及变送器显示器 概述一、控制仪表及装置被控变量-SPI/P+PV电源气源辅助单元三、联络信号和传输方式1、联络信号 1）气动仪表： 20～100kPa（气压信号） 2）电动仪表：模拟、数字、频率信号等。 模拟信号： 0～10mADC（DDZ-Ⅱ型仪表,现很少使用） 4～20mADC（DDZ-Ⅲ型仪表，通常用于控 制室与现场仪表之间的信号传输） 1～5VDC （DDZ-Ⅲ型仪表，通常用于控制 室内仪表之间的信号传输）数字信号：主要是各种智能仪表采用，可采用不同的物理接口或不同的通信协议。 物理接口： 如RS-232，RS-485等。 通信协议： 如:简单的ASCII字符传输协议 MODBUS协议 HART协议 TCP/IP（UDP/IP）协议频率信号：主要是一些流量、转速类的仪表采用。2、电信号传输方式 1）电流信号传输Ri*各接收仪表串联*发送仪表的输出电阻（RO）尽可能大*接收仪表的输入电阻（Ri）尽可能小IiRcmIORORi发送仪表RiRcm为导线电阻接收仪表2）电压信号传输Ri*各接收仪表并联*发送仪表的输出电阻（RO）尽可能小*接收仪表的输入电阻（Ri）尽可能大Rcm2ROIiRiUORcm发送仪表2Ri接收仪表电源 装置供电变送器接收 仪表信号现场控制室3、现场变送器连接方式 1）四线制传输 供电线与信号线分别使用一对（两条）导线。 电源 装置供电及信号传输变送器接收 仪表现场控制室2）两线制传输 供电线与信号线共用一对（两条）导线。第一章 调节器作用： 将来自变送器的测量值与内部/外部给定值相比较后产生偏差信号，再对该偏差信号按一定的运算规律进行运算，从而产生控制输出信号，供其它控制仪表使用。分类： 模拟式:由模拟器件组成 数字式：含有微处理器 非可编程 可编程 第一节 运算规律一、概述1、偏差 偏差 = 测量值 – 给定值 ε = xi - xS ε为偏差, xi为测量值, xS为给定值 (过程控制中常使用 e = PV - SP ) ε 0 为正偏差; ε 0 为负偏差。2、运算规律（控制规律） 调节器的输出信号与输入偏差信号之间随时间的变化规律——运算规律，也称作控制规律。 即：△y = f（ ε，t） △y —输出变化量3、正/反作用 ε 0 , △y 0 （或ε 0 , △y 0 ) 称为正作用。 ε 0 , △y 0 （或ε 0 , △y 0 ) 称为反作用。 通用调节器中必须有正/反作用选择（或设定）功能，以便于在闭环控制时 组成负反馈系统。二、常用运算规律及特性 在过程控制系统中，常用的运算规律是P（比例）、I（积分）、D（微分）或其组合构成的运算规律。如：P、PI、PD、PID等。 实际系统中需根据对象特性、对过渡过程的要求及对余差的要求等来选择相应的运算规律，并在系统投运时设置相应的控制参数（即参数整定）。（一）PID运算规律的表示形式1、理想PID理想PID表达式：传递函数表示：KP —— 比例增益控制参数：TI —— 积分时间（再调时间）TD —— 微分时间（预调时间）2、实际PID模拟式调节器：F —— 相互干扰系数，反映了I和D作用 同时存在时对控制参数的影响；KPF —— 实际比例增益；FTI —— 实际积分时间；TD/F —— 实际微分时间；KI —— 积分增益；KD —— 微分增益。数字式调节器： 数字式调节器的PID算式有多种形式，其中常用的不完全微分算式为：KP —— 比例增益TI —— 积分时间（再调时间）TD —— 微分时间（预调时间）KD —— 微分增益εAtΔyKPAt（二）比例（P）运算规律表达式：特性：—— 比例增益所以参数：δ—— 比例度(也称比例带)εmax - εmin —— 偏差变化范围ymax - ymin —— 输出信号变化范围 在单元组合仪表中两者相等。参数影响:δ越小，即KP越大，比例作用越强。ΔyεKPAAtt