ch1控制系统的状态空间描述－1至2节 研究生现代控制工程试卷 教材.pptVIP

1、状态变量和状态变量模型 2、状态空间表达式的建立 3、传递函数矩阵 4、状态空间表达式的线性变换 ;第一节 动态系统的状态变量和状态变量模型;动力学系统能储存输入信息的系统，系统中要有储能元件。;状态空间：以状态变量 为坐标轴所构成的n维空间。在某一特定时刻 ，状态向量 是状态空间的一个点。;状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，称为状态方程。反映系统中状态变量和输入变量的因果关系，也反映每个状态变量对时间的变化关系。方程形式如下：;将通式化为矩阵形式有：;(2)状态空间表达式非唯一性,这是和传递函数明显区别的地方。状态变量非唯一，导致矩阵A,B,C,D非唯一。;(3) 定常系统： A,B,C,D各元素与时间无关； 时变系统： A,B,C,D中的各元素一部分或全部是时间的函数； 定常系统 ； 时变系统;常用符号：;第二节 状态空间表达式的建立;[状态变量的选取]：建立状态空间表达式的前提;电路如图1所示。请建立该电路以电压u1,u2为输入量，uA为输出量的状态空间表达式。;2）根据克希荷夫电压定律，列写2个回路的微分方程：;3）状态空间表达式为：;[例2] R-C-L 网络如图2所示。e(t)-输入变 量， -输出变量。试求其状态空间描述 ;2.)根据克希荷夫电压定律，列写2个回路的微分方程：;右电路图可知:;[例3]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的动态方程。;则有：;;二、由微分方程写动态方程;微分方程形式: ;3.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为:;5. ）说明： 状态变量是输出y及y的各阶导数 系统矩阵A特点：主对角线上方1个元素为1，最下面一行为微分方程系数的负值，其它元素全为0，友矩阵或相伴矩阵。（注意：不要和逆阵中的伴随阵混淆）;[例1] 设系统输入-输出微分方程为下式，求其状态空间表达式。;2、微分方程中包含输入函数的导数项;;;1.）选择状态变量 根据图1-20，可以这样选择状态变量:;联立(3)式和(4)式，即可求得状态空间表达式为：;由式(2)可以得到下式：;将式(5)和式(7)代入原始微分方程式(1)中，根据左右等式中u及其各阶导数的系数相等的原则可得到：;[例2] 系统输出输入微分方程如下，求其状态空间表达式。 ;写出状态空间表达式:;三、由传递函数列写状态空间表达式; ;（2）令;2、;（2）令;2、[串联分解的实现]：;[例] 求以下传递函数的状态空间表达式。 ;3、写出动态方程：;3、[并联分解的实现]：;（1）对于互异极点部分：;（2）对于重极点部分：;由(3)、(6)、(7)可得状态空间描述为：;[例4] 设 ,试求其状态空间描述. ;四、由结构图求动态方程;图中有三个积分环节，三阶系统，取三个状态变量如上图： 则有：;由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意，个数唯一） 由微分方程写动态方程： —不含输入导数项，画出模拟结构图，选择积分器后的变量为状态变量；或者选输出及其各阶导数为状态变量； —含有输入导数项，转变为传递函数更容易建立； 由传递函数求动态方程： —三种实现方式，直接、并联或串联实现 由结构图求动态方程： —将结构图等效为比例环节和积分环节的形式，选择积分环节后的变量为状态变量