ch2线性控制系统的分析－3至4节 研究生现代控制工程试卷 教材.pptVIP

第三节 状态转移矩阵 一、线性定常系统的状态转移矩阵： 满足初始状态 的解是： 满足初始状态 的解是： 线性定常系统的齐次状态方程： 已知： 令： 则有： 线性定常系统的状态转移矩阵 说明1：状态转移矩阵必须满足以下两个条件，不满足则不是状态转移矩阵。 1）状态转移矩阵初始条件： 2）状态转移矩阵满足状态方程本身： 说明2：对于线性定常系统来说，状态转移矩阵就是矩阵指数函数本身。 说明3：状态转移矩阵的物理意义： 从时间角度看，状态转移矩阵使状态向量随着时间的推移在不断地作坐标变换，也就是不断在状态空间中作转移，故称为状态转移矩阵。 二、线性时变系统的状态转移矩阵 ： 仍可以得到满足初始状态 的解是： 选下列基向量作为初始条件： 线性时变系统的齐次状态方程： 已知： 线性时变系统的状态转移矩阵 说明：对于线性时变系统来说： 状态转移矩阵不仅是时间t的函数，同时也是时间t0的函数。 三、状态转移矩阵的性质： 1、对于线性定常系统： 对于线性时变系统： 说明：此性质的含义是，从t0到t0的转移，相当于不转移，转移后的状态转移矩阵仍是它自己。 2、对于线性定常系统： 对于线性时变系统： 3、对于线性定常系统： 对于线性时变系统： 传递性 说明：此性质表明，从t0到t2的转移可以分为两步： 先从t0转移到t1，再从t1转移到t2。 不变性 第四节 线性定常非齐次状态方程的解