机械毕业设计（论文）-机身采用摆动缸传动的工业机械手设计.doc

机身采用摆动缸传动 工业机械手设计 学 院、系： 专 业： 学 生 姓 名： 班 级： 学号 指导教师姓名： 职称 最终评定成绩 摘 要机械手以机械实现人的动作机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件的部件，运动机构使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 关键词： ABSTRACT Industrial machinery hand is the main function of machinery to achieve the action. It has independent control systems, procedures variable, action flexible and diverse characteristics. This paper in the main manipulator by the hand and sports institutions. Grasp the hand is holding the workpiece components, sports organizations can complete a variety of hand rotation (swing), move or movement of action to achieve the target, changing the location of grasping objects and gestures. This paper is designed to achieve a production of porters, arrived at the designated location of the special manipulator. This mechanical hand trying to structure is simple and can meet a variety of similar parts of the job requirements. Mechanical arm swing of the hydraulic cylinders used to achieve turnover, driven simultaneously working hand, the fuselage using hydraulic cylinders on the part of the drive to achieve from the campaign. The focus is the mechanical design of the mechanical hand and drive the implementation of some parts, including the two hydraulic cylinders and cylinder sucker-hand design. Keywords: Industrial machinery hand，Swing hydraulic cylinder，Sucker-hand 目录 第1章 绪论 1 1.1工业机械手的应用发展现状 1 1.2工业机械手结构设计的原理和分类 1 1.3机械手总体设计 2 第2章 机械手的手部设计 3 2.1确定手部结构 3 2.2真空泵式空气负压吸盘手部部件构成及工作原理 3 2.3真空泵式空气负压吸盘手部的工作过程 5 2.4真空泵式空气负压吸盘手部各部件的结构设计与选用 5 2.4.1真空吸盘的设计 5 2.4.2真空泵的选用 8 2.4.3喷嘴的设计 13 2.4.4 机械手臂部的质量计算 14 2.4.5 臂部连接件的螺纹选择 14 2.4.6 臂部螺钉组连接设计 15 2.4.7 手部连接件的设计 18 第3章 摆动液压缸的设计 18 3.1摆动液压缸的初步选择 19 3.2 液压摆动缸的原理和结构 19 3.3 液压摆动缸的受力分析 20 3.4转矩的计算 20 3.5单叶片摆动液压缸基本尺寸的确定 21 3.6单叶片摆动液压缸主要零部件的设计 23 3.6.1中心轴的选择 23