毕业设计（论文）-超声波电机及其控制系统的研究.docVIP

目 录 1 绪论 1 1.1超声电机的发展 2 1.2 超声电机的特点及其分类 5 1.2.1超声电机的特点 5 1.2.2超声电机的分类 6 1.3超声电机与电磁电机的比较 7 1.3.1电机的负载特性与效率 7 1.3.2电机的能量转化和微型化 8 1.3.3电机的响应特性 8 2 行波超声电机的运动机理 9 2.1引言 9 2.2行波超声电机行波形成的机理分析 9 2.2.1驻波的产生 9 2.2.2行波的形成 9 2.2.3弹性体表面质点的椭圆运动与调速机理 11 2.2.4行波电机各种调速方法的比较与分析 15 3 材料及其压电电机介绍 17 3.1超声电机用的摩擦材料 17 3.1.1超声电机用摩擦材料的基本要求和选用原则 17 3.1.2超声电机用的摩擦材料的分类 17 3.2超声电机用压电材料的研究 18 3.2.1超声电机对压电材料的要求 18 3.2.2超声电机用压电材料的改进 18 3.3极端环境下服役的超声电机压电材料的研究进展 20 3.3.1高温环境下超声电机用压电陶瓷研究 20 3.3.2低温环境下超声电机用压电陶瓷研究 21 3.4发展趋势及对压电材料的要求 21 3.4.1微型化 21 3.4.2无铅化 21 3.5压电电机介绍 22 3.5.1旋转超声电机电机结构形式 22 3.5.2二自由度行波型超声电机的结构和驱动方式 23 3.5.3.直线型超声电机 24 3.5.4.步进超声电机 25 4 超声电机驱动与控制技术 27 4.1超声电机驱动技术对驱动器的要求 27 4.2负载对超声电机对驱动器的影响 28 4.3超声电机驱动技术的发展趋势 30 4.4超声电机控制的分类 31 4.5超声电机的固定增益PID控制 33 4.6超声电机控制技术的发展趋势 34 5 超声电机的应用和发展 36 5.1超声电机的应用 36 5.2超声电机的发展趋势 38 6 总结与展望 41 6.1总结 41 6.2展望 41 6.2.1建模 41 6.2.2驱动与控制 41 6.2.3材料 42 6.2.4实验研究 42 致 谢 45 1 绪论 超声波电机(Ultrasonic motor，简称USM)是20世纪80年代中期发展起来的一种全新概念的新型驱动装置，它利用压电材料的逆压电效应，将电能转换为弹性体的超声振动，并将摩擦传动转换成运动体的回转或直线运动。与传统的电磁电机完全不同，它没有绕组和磁路，不以电磁作为传递能量，而是利用压电陶瓷材料PZT或高PVDF薄膜材料的逆压电效应，通过转换压电振子的超声振动形成驱动能力，实现超声波振动能转换成机械能并最终依靠摩擦力来驱动转子运动，是集电机制造、振动学、摩擦学、功能材料、电子技术、自动控制和检测技术等多门学科综合交叉发展的产物。它与传统电磁电机相比较，主要优点是：结构简单、单位体积转矩大、低速大转矩、制动转矩小、机械时间常数小、无电磁噪声、既不受外界磁场影响，也不产生杂散磁场。因此，在工业控制系统、汽车专用电器、精密仪器仪表、办公自动化设备、智能机器人等领域有广阔的应用前景。近年来倍受科技界和工业界的重视，为当前机电控制领域的一个研究热点。在驱动控制方面，国外己经成功的运用了模糊控制、自适应控制、滑模控制和神经网络控制等复杂的控制理论。随着超声波电机在国内研究逐步成熟，对其驱动与控制的研究形成一股热潮，“九五”期间对超声波电动机进行了技术研究，在超声波电动机的性能预测、振动模态分析、整体陶瓷片粘接、环形超声波电动机结构设计方面得到了工程应用，并利用美国ANASYS多物理场分析软件建立了超声波电机的设计、分析平台，为超声波电机的推广应用奠定了技术基础。 超声波电机目前还没有精确的数学模型，因此在具备速度控制时可采用不需要精确数学模型的PID控制或模糊控制。对于控制系统来说，要求快速、稳定、高效。然而在控制条件变化时，超声波电机的运行特性是非线性的，常规的PID控制并不具备这些优点。另外，模糊控制虽然能对复杂和难以建模的过程进行简单有效的控制，但是简单模糊控制器由于不具有积分环节，很难消除稳态误差，而且模糊控制中的模糊规则需要依赖于控制系统的设计者们对电机特性的充分了解和大量的驱动控制实验经验,它的基本结构及工作原理完全不同于传统的电磁式电机，是利用压电材料的逆压电效应，把电能转换为机械能，进而将机械振动转换为直线运动或旋转运动。与传统电机相比，超声波电机具有低速、大转矩且起动、停止控制性能好的特点；可实现直接驱动，无需中间的减速机构；没有中间传动误差，可实现精确定位；具有断电自锁能力且易于满足结构和形式多样化的要求；噪声较小，不产生也不受磁场磁性干扰；结构简单，能量密度大，响应快。 现代微特电机技术融合了电机、计算机、电力电子、自动控制、精