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叉车的运动学仿真建模研究 西南交通大学 　吴 　晓 　王金诺 　丁国富 　　摘要 : 在虚拟环境中对叉车进行运动学仿真研究 , 根据叉车行走装置和工作装置等构件的运动关系 , 将其 简化为具有确定相对运动的杆件 , 并根据其运动关系和约束条件为简化后的杆件建立相应的附体坐标系 , 描述 其相对运动 , 推导了虚拟环境中各坐标系之间转换的齐次变换矩阵。 　　叙词 : 叉车 　运动学 　虚拟仿真 Abstract : This paper discusses the modeling method for forklift truck kinematics simulation in virtual environment. Accord 　　 ing to the motion relation and constraint , the traveling and actuating components of forklift truck are simplified as rotating or mov ing rods. Every component has its own coordinate system to describe its relative motion. Geometric transformation matrix of forklift truck model in the virtual environment is induced at the end of this paper. 　　Key words : Forklift truck 　Kinematics 　Virtual simulation 　　利用虚拟现实技术 VR (Virtual Reality) 和远程 义为一切虚拟对象的全体构成多维场景 , 用世界坐 操作技术 , 建立虚拟远程物料搬运系统 , 可以改善 标系 WCS 描述 ; 虚拟对象为一切仿真对象的全体 , 工作条件 , 将人从恶劣的环境中解放出来。在这种 用对象坐标系 OCS 描述 ; 虚拟观察者为能沉浸到 ( ) 系统中 , 建立虚拟环境 Virtual Environment 是研 虚拟环境中的“人”, 用观察坐标系 VOCS 描述。 ( ) 究的重点 , 而作业机械 以叉车为例 的运动学仿 这些坐标系都属 Cartesian 坐标系 , 图2 表示虚拟环 真模型与控制模型的建立则是建立虚拟环境的重 境中由对象坐标系到世界坐标系的转换关系。整个 点。本文从三维视觉仿真的角度 , 分析虚拟环境中 虚拟空间的参照坐标系是世界坐标系 WCS , 而虚 叉车运动学仿真模型的建模方法及相关问题。 拟空间中的对象采用对象坐标系 OCS 。虚拟对象在 虚拟空间形成时 , 需经过适当的变换 , 将对象坐标 1 　虚拟空间的坐标变换 OCS 转换为世界坐标 WCS 。设对象坐标系 OCS 中 ( ) 　　基于 VR 技术仿真的最大优势在于产生具有沉 的任一点为 P ′ x ′, y ′, z ′, 对应于世界坐标系 浸感和交互性的三维视觉场景。人作为仿真系统的 WCS 中的一点 P