根轨迹法$1反馈系统的根轨迹.PPT

第四章 根轨迹法 § 1 反馈系统的根轨迹 § 2 绘制根轨迹的基本规则 高阶系统的试差求解 § 3 广义根轨迹 * C(s) R(s) -2 0 G(s) C(s) R(s) H(s) ? ? ? -4 -3 -2 -1 ? ? ? -2 -1 ? 0 ? ? ? ∠（p1-p2） ∠（p1-z1） ∠（p1-p3） θp1 A z1 p3 p2 p1 ? ? ? ? -1 -2 θ1=108.5° 90° 59 ° 37 ° 19 ° 56.5 ° ? ? ? ? 90 ° 121 ° 153 ° 199 ° 63.5 ° 117 ° ? ? -2 ? ? 0 -4 p1 p2 p3 p4 A -3 -2.5 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? * * * * *