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第五章 运动学基础 5.1 点的运动学 运动方程 单位 m/s 速度 加速度 单位 5.1.1矢量方法 矢端曲线 速度 矢径矢端曲线切线 加速度 速度矢端曲线切线 5.1.2 直角坐标法 运动方程 直角坐标与矢径坐标之间的关系 M r O k i j y y x x z z 速度 M r O k i j y y x x z z 加速度 M r O k i j y y x x z z 1、 弧坐标 副法线单位矢量 切向单位矢量 主法线单位矢量 2、自然轴系 因为 方向同 所以 5.1.3 自然法 自然坐标轴的几何性质 3、速度 4、加速度 代入 则 切向加速度 法向加速度 曲线匀速运动 常数 曲线匀变速运动 常数 例 5-1 曲柄连杆机构如图所示。已知 ，曲柄OA按规律 转动（ 为常数）， ，试求连杆AB上点M的： ① 运动方程； ② 轨迹； ③ 速度； ④ 加速度。 解：(1)点M作曲线运动，取坐标系Oxy如图所示。 (2) 运动方程 消去t, 得轨迹 求：运动方程、轨迹、速度和加速度。 已知： (3) 速度 求：运动方程、轨迹、速度和加速度。 已知： (4) 加速度 求：运动方程、轨迹、速度和加速度。 已知： 　　例5-2 图示机构中， ，活塞杆AD以 匀速向上移动，并带动三角板ABC运动。滚子B在水平滑槽中滑动。求 时滚子B的速度和加速度。 解：取坐标轴Oxy如图所示，由图可知 求：滚子B速度、加速度。 已知： 将上式对时间分别求一阶、二阶导数 解出： 滚子B的速度： 求：滚子B速度、加速度 已知： 滚子B的加速度： 　　例5-3 如图所示，在半径 的固定铁圈上套一小环M ，有杆AB穿过小环M并绕铁圈上A点转动。设已知杆与水平直径的夹角 （ 以rad计，t以ｓ计），试求小环M的速度和加速度。 解：由于小环的轨迹是半径为r 的圆弧，故用自然法求解。 求：求小环M的速度和加速度。 已知： （1）取小环初瞬时(t =0)在的位置 为弧坐标原点。 小环M沿轨迹的运动方程： 求：求小环M的速度和加速度。 已知： （2）小环的速度与加速度 　　例5-4 已知 ， （k是常量）。 t以s计，x、y 以m计。求点的轨迹及点沿轨迹的运动规律。 解： 故有点的轨迹方程： 因 x, y的值在0与a之间，故点的轨迹为右图所示的线段。 故有： 当t =0： 点沿轨迹的运动规律: 5.2 刚体的简单运动 1、定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置，这种运动称为平行移动，简称平移。 5.2.1 刚体的平移 3、速度和加速度分布 刚体平移→点的运动 2、运动方程 因为 所以 5.2.2 刚体的定轴转动 2、运动方程 转轴 ：两点连线 1、定义 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。 转角： 单位:弧度(rad) 一、 定轴转动的运动方程、角速度与角加速度 3、角速度和角加速度 角速度 角加速度 匀速转动 匀变速转动 二、转动刚体内各点的速度和加速度 2、速度 3、加速度 1、点的运动方程 4、速度与加速度分布图 例5-5 如图所示，曲柄OA绕O轴转动，其转动方程为 (rad)，BC杆绕C轴转动，杆OA与杆BC平行， ，试求当 时，直角杆ABD上 D点的速度和加速度。 解：直角杆ABD作平移，因此，计算D点的速度和加速度，只需计算A点的速度和加速度。 曲柄OA的角速度和加速度: 当 时，D点的速度： D点的加速度： 全加速度与法向加速度间的夹角 * *