计算机控制系统第二章1.pptVIP

计算机控制理论与设计 尤富强 youfuqiang@ise.neu.edu.cn 第 2 章 常规控制规律的设计 补充： Z变换的定义 定义：一个连续的函数可进行拉氏变换，采样后 的函数同样可以进行拉氏变换. 注:F(Z)与f(t)不是一一对应关系，一个F(Z)可有无穷多个 f(t)与之对应。 Z变换的方法 级数求和法 部分分式法 留数计算法 注：此三种方法各有其特点，在计算时要根据具体的题来选择比较方便的解法。 例：求单位阶跃函数1(t)的变换 解：单位阶跃函数1(t)在任何采样时刻的值均为1， 代入公式中，得 （3.47） 将式（3.47）两边乘以Z-1，有： 上两式相减得： 2 部分分式法 设连续函数的拉氏变换为有理函数，具体形式如下： 式中 与 都是复变量 的多项式，若将 分解成部分分式形式： 它是相应的连续时间函数 为诸指数函数 之和 解：将 分解成部分分式： 3 留数法 实际问题中遇到的，有有理公式，也有超越函数 用留数法求解都是适用的，由于这种方法要用到柯西留 数定理，故称留数法。它对有理函数与无理函数都是有 效的。 若已知连续时间函数 的拉氏变换式 及全 部极点 ，则 的 变换可由下面留数计算公式求得： 式中 表示 处的留数。极 点上的留数分两种情况求取： 单极点情况 ： n阶重极点情况： 例：求 的 变换。 Z的反变换 从Z变换F (Z)求出相应的采样函数f*(t)，称 为Z反变换，表示为： 介绍三种常用的反变换法 ： 1 长除法 2 部分分式法 3 留数法 1 长除法 这种方法是由F(Z)表达式的分子被分 母除，得到 Z 升幂排列的级数展开式， 即: 前面已经说过z 代表时序变量因此直接 求得f (t)为 其结果是开放式的 课堂练习 用长除法求反变换 2 部分分式法 长除法只有在只需数值序列最初n个数值时可以使 用，而部分分式法可以求出采样函数的表达式和对应 的一个时间函数。 具体方法是： 基本函数的Z变换已列成表，已知用部分分式法展开为表内所列基本函数之和，就可以从表中查出脉冲采样函数的闭合形式。 课堂练习 例:用留数法求反变换 课堂练习 用留数法求反变换 用Z变换求解差分方程 用Z变换求解差分方程的步骤是对差分程 求Z变换，得到 的表达式，然后通过Z变 换求出采样函数 。 例：求解齐次差分方程 初始条件： 解：由超前定理，得 代入原式得： 代入初始条件得 整理后得 利用部分分式法可化成 查Z变换表得 课堂练习 课堂练习答案 -k -k * 例： 求 的反变换 首先按 的升幂排列 的分子分母 应用长除法 解： 例题： 对应的时间函数 求下式的Z反变换 3、留数计算法 根据z变换的定义 由复变函数理论可知 单极点情况： n重单极点情况： 单极点 重极点 例：求解非齐次差分方程 其中，初始条件： 输入条件： 解： 对差分方程进行Z变换，并考虑初始条件得 故 又 注意 f(0)=0 故 用Z变换方法求解下列差分方程 2 1 二、由差分方程求G(z) 前向差分方程为： （式2.4） （式2.5） 令对象的初始值为零，利用超前定理，得到 整理得到： （式2.6） G(z)为 z 的有理分式，称为前