弥补部分 难点解析.pptVIP

总结 1. 求解离散时间函数Z变换方法 从离散化途径看，存在两类本质相同的常用的离散化方法。 一类是将连续系统的微分方程，在某种近似原则下，变换为差分方程； 另一类是将连续系统的S传递函数，在某种近似原则下，变换为离散传递函数（或称脉冲传递函数、Z传递函数）； 从近似等价意义上看，也有两类常用的离散化方法： 一类是在特定输入信号下，确定与给定的连续系统等价的离散系统，并见此系统作为其它输入信号下的连续系统的近似等价系统； 另一类是直接对连续系统的数学模型，进行离散化，求得离散系统的数学模型； 微分方程的离散化(1) 微分方程的离散化(2) 后向差分： 传递函数的离散化 利用级数将 展开，有前向差分法、后向差分法、双线性变化法、零极点匹配法等 控制规律的离散化 理解校正与PID调节器的意义 超前校正、滞后校正； 高频过滤器、低频过滤器； 微分校正、积分校正； PID调节器意义。 理解相互关系（串联校正时） 微分校正：是一种超前校正，起到高频滤波作用（通低频，阻高频），相当于PID控制中的微分环节作用，对控制器输入变化敏感，有助于消除振荡，改变系统动态性能——快速、平稳； 积分校正：是一种滞后校正，起到低频滤波作用（通高频，阻低频），相当于PID控制中的积分环节作用，改变系统稳态性能，有助于减小稳态误差，但有滞后作用，响应速度下降； 比例环节：串联比例控