河南理工大学-过程控制教学课件-反馈控制-正式.pptVIP

对数频率特性法 根轨迹法 理论计算整定方法 经验法 衰减曲线法 临界比例度法 响应曲线法 工程整定法 需要知道数学模型 不需要事先知道过程的数学模型，可直接在系统中进行现场整定，比较简单 三、 PID控制参数的整定方法---方法 被控过程的特点及其控制器参数范围 三、 PID控制参数的整定方法---原则 项目 时滞 容量数 周期 噪声 比例带 积分作用 微分作用 流量 液体压力 无 多容量 1～10s 有 100～500% 50～200% 重要 不用 气体压力 无 单容量 0 无 0～5% 不必要 不必要 液位 无 单容量 1～10s 有 5～50% 少用 不用 温度 蒸汽压力 变动 3～6 min～h 无 10～100% 用 重要 成分 恒定 1～100 min～h 存在 100～1000% 重要 可用 1、经验凑试法 根据经验先将控制器参数放在一个数值上； 直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰； 在记录仪上观察过渡过程曲线； 运用δ、TI、TD对过渡过程的影响为指导，按照规定顺序，对比例度δ、积分时间TI和微分时间TD逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。 三、 PID控制参数的整定方法—经验法 控制对象 对象特征 δ/% TI/min TD/min 流量 温度 压力 液位 对象时间常数小，参数有波动， δ要大；TI要短；不用微分 对象容量滞后较大，即参数受干扰候变化迟缓；δ应小；TI要长；一般需加微分 对象的容量滞后一般，不算大，一般不加微分 对象时间常数范围较大。要求不高时，δ可在一定范围内选取，一般不用微分 40～100 20 ～60 30 ～70 20 ～80 0.3 ～1 3 ～10 0.4 ～3 0.5 ～3 表3-2 控制器参数的经验数据表 三、 PID控制参数的整定方法—经验法 整定的步骤 （1）先用纯比例作用进行凑试，待过渡过程已基本稳定并符合要求后，再加积分作用消除余差，最后加入微分作用是为了提高控制质量。 关键 看曲线，调参数。 三、 PID控制参数的整定方法—经验法 图1　三种振荡曲线比较图 图2　比例度过大、积分时间过大时两种曲线比较图 比例度过小、积分时间过小或微分时间过大，产生的周期性激烈振荡。 如果比例度过大或积分时间过大，过渡过程变化缓慢的情形。 三、 PID控制参数的整定方法—经验法 （2）先按表3-2中给出的范围把TI定下来，如要引入微分作用，可取TD＝(1/3～1/4)TI，然后对δ进行凑试，凑试步骤与前一种方法相同。 特点 方法简单，适用于各种控制系统。 特别是外界干扰作用频繁，记录曲线不规则的控制系统，采用此法最为合适。 此法主要是靠经验，在缺乏实际经验或过渡过程本身较慢时，往往较为费时。 三、 PID控制参数的整定方法—经验法 对于同一个系统，不同的人采用经验凑试法整定，可能得出不同的参数值。 在一个自动控制系统投运时，控制器的参数必须整定，才能获得满意的控制质量。同时，在生产进行的过程中，如果工艺操作条件改变，或负荷有很大变化，被控对象的特性就要改变，因此，控制器的参数必须重新整定。 注意！ 三、 PID控制参数的整定方法—经验法 一种闭环整定方法，即直接在闭环系统中进行，不需要测试过程的动态特性； 方法简单、使用方便。 2、临界比例度法 先通过试验得到临界比例度δk和临界周期Tk，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。 三、 PID控制参数的整定方法—临界比例度法 将控制器的积分时间TI置于最大（ TI =∞） ，微分时间TD 置零（TD=0），比例带置为较大的数值, 把系统投入闭环运行。 系统稳定后，施加一个阶跃输入；减小比例度，直到出现等幅振荡为止。 记录临界比例带和等幅振荡周期。 三、 PID控制参数的整定方法—临界比例度法 根据δK和TK ，采用下表中的经验公式，计算控制器各参数。 按先P，后I，最后D的操作程序，将控制器整定参数调到计算值上；观察其运行曲线，作进一步调整。 控制作用 比例度/% 积分时间TI/min 微分时间TD/min 比例 比例+积分 比例+微分 比例+积分+微分 2 δk 2.2δk 1.8δk 1.7δk 0.85 Tk 0.5 Tk 0.1 Tk 0.125 Tk 表 3-3　临界比例度法参数计算公式表 三、 PID控制参数的整定方法—临界比例度法 比较简单方便，容易掌握和判断，适用于一般的控制系统。 受到一定的限制。 如有些系统不允许进行反复振荡试验； 如时