现代控制理论Part3 第五章 节 线性多变量系统的综合与设计 研究生课件——现代控制理论.pptVIP

现代控制理论Part3 第五章 节 线性多变量系统的综合与设计 研究生课件——现代控制理论.ppt

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现代控制理论Part3第五章节线性多变量系统的综合与设计研究生课件mdash;mdash;现代控制理论.ppt

第五章 线性多变量系统的综合与设计 ;5.1.1 问题的提法 ;或;5.1.2 性能指标的类型 ;5.1.3 研究综合问题的主要内容;5.2.2 可配置条件 ;现在考虑单输入单输出系统极点配置的算法。给定线性定常系统;第3步:确定将系统状态方程变换为能控标准形的变换矩阵P。;闭环系统的特征多项式,可能更为简便。例如,若n = 3,则可将状态反馈增益矩阵K写为;5.2.4 爱克曼公式(Ackermann’s Formula) ;考虑下列恒等式;由于系统是状态完全能控的,所以能控性矩阵;上式两端左乘[0 0 1],可得 ;所以得出detQ = -1,因此,rankQ = 3。因而该系统是状态完全能控的,可任意配置极点。 ;方法2:设期望的状态反馈增益矩阵为; 方法3:利用爱克曼公式可得;所期望的闭环极点或所期望状态方程的选择是在误差向量的快速性和干扰、测量噪声的灵敏性之间的一种折衷。也就是说,如果加快误差响应速度,则干扰和测量噪声的影响通常也随之增大。;5.3 利用MATLAB求解极点配置问题 ;其次,再求期望的特征方程。可定义矩阵J,使得;如果采用爱克曼公式来确定状态反馈增益矩阵K,必须首先计算矩阵特征方程φ(A)。 对于该系统;5.4 状态重构问题与Luenberger状态观测器;状态;5.4.2 全维状态观测器的误差方程 ;如果系统完全能观测,下面将证明可以通过选择; ;5.4.4 可观测条件 ;5.4.5 爱克曼公式(Ackermann’s Formula);这里,;先检验能观测性矩阵,即;5.4.6 系统设计的分离性原理:观测器的引入对闭环系统的影响;且假定该系统状态完全能控且完全能观测。对基于重构状态 的线性状态反馈控制;合并两式可得;第六章 最优控制 ;这里,线性状态反馈矩阵;是相同的。 ;6.1.2 参数最优问题的Lyapunov第二法的解法 ;计算。由于A的所有特征值均有负实部,可得;不等于零的分量,例如;则状态方程为;即;达到极小。式中Q是正定(或正半定)Hermite或实对称矩阵,R是正定Hermite或实或实对称矩阵。注意,右边的第二项是考虑到控制信号的能量损耗而引进的。矩阵Q和R确定了误差和能量损耗的相对重要性。在此,假设控制向量;依照解参数最优化问题时的讨论,取;因此,由上式确定P的各元素,并检验其是否为正定的(可能不止一个矩阵P满足该方程。若系统是稳定的,则总存在一正定??阵P满足该方程。即,若解该方程并能找到一个正定矩阵P,则该系统是稳定的。必须丢弃非正定的P )。;于是有;设计方法1步骤如下: ;为极小。;由图可看出,被控对象的状态方程为;最优反馈增益矩阵K为;的唯一正定解P。 ; 最优反馈增益矩阵K可通过求解下列关于正定矩阵P的黎卡提方程得到 ;在确定最优控制律时,假设输入为零,即r =0。

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