第01章 节 自控系统概述 化工自动化及仪表（工艺类专业适用） .pptVIP

拉氏变换的作用 设有两个串联环节： 已知： 求： 解： 同样 所以 拉氏变换的作用 已知，设定值发生单位阶跃变化，请问：该闭环系统的输出是什么？ 即使上述四个环节的时域特性均知道，要直接求取闭环输出也是有困难的 如果把上述四个环节的时域特性转化为拉氏变换（传递函数）的形式， 饼分别记为：Gc(s)、Gv(s)、Go(s)和Hm(s)，则方块图可以转化为： Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － SP x z e u q y f 因此，只要根据左边的方块图，求取出Y(s)，就可以利用拉氏反变换求出y(t)。 调节器 执行器 对象 传感器、变送器 + － SP x z e u q y f 拉普拉斯变换的作用（总结）：本书研究的范围仅限于线性系统，即组成系统的各环节的输入和输出之间为线性关系，也就是说，系统中个环节的特性都可以用线性微分方程来描述，在已知各环节特性的基础上，联立求解微分方程组，就可以得到整个控制系统的特性方程。 但求解微分方程或求解微分方程组是非常繁琐的，而且在分析多个单元或环节组成德复杂系统时很不方便。采用拉普拉斯变换可以将微分方程转换为代数方程以便于运算。而传递函数及方块图变换则是在拉普拉斯变换的基础上，为了使自控系统的分析更为方便而引入的一种概念和分析方法。 传递函数 对于左所示的线性系统，其输入输出关系一般来说可用如下微分方程来描述： 若将其进行拉普拉斯变换，并令初始条件为零，可得： G(s)称为传递函数，它为输出与输入的拉普拉斯变换式之比，即系统在复数s域的输出与输入之比。 由此可见，传递函数表征了系统本身的特性，仅与系统本身的结构有关，而与系统的输入无关。 方块图及运算 Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － SP x z e u q y f 汇合点（加法器） 分支点 环节 方块图的基本运算法则 方块图的基本运算法则 方块图的基本运算法则 —化工自动化及仪表（工艺类专业适用）— * —河南城建学院电气系周焱课件— 自控系统的组成 系统运行的基本要求 自控系统的分类 自动控制系统的过渡过程和品质指标 传递函数和方块图 管道及仪表流程图 第1章 自控系统概述 1.1自控系统的组成 进料口 执行器 变送器 调节器 人工操作与自动控制对比 进料口 执行器 变送器 调节器 ? ? 进料口 执行器 变送器 控制站 自动控制系统示意图 控制系统的 4 个基本环节： 被控对象、检测仪表(测量变送环节)、控制器、执行器 几个常用术语 ： （1）被控对象 需要实现控制的设备、机械或生产过程称为被控对象，简称对象。 （2）被控变量 对象内要求保持一定数值（或按某一规律变化）的物理量称为被控变量。 （3）控制变量（操纵变量） 受执行器控制，用以使被控变量保持一定数值的物料或能量称为控制变量或操纵变量。 （4）干扰（扰动） 除控制变量（操纵变量）以外，作用于对象并引起被控变量变化的一切因素称为干扰。 （5）设（给）定值 工艺规定被控变量所要保持的数值。 （6）偏差 偏差本应是设定值与被控变量的实际值之差。但能获取的信息是被控变量的测量值而非实际值，因此，在控制系统中通常把设定值与测量值之差定义为偏差。 控制系统的方块图： 调节器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 4～20mA 4～20mA 控制器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 4～20mA 4～20mA D/A D/A 数字信号 （set point） 闭环与开环 闭环——系统的输出被反馈到输入端并与设定值进行比较的系统称为闭环系统，此时系统根据设定值与测量值的偏差进行控制，直至消除偏差。 调节器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 开环——系统的输出没有被反馈回输入端，执行器仅只根据输入信号进行控制的系统称为开环系统，此时系统的输出与设定值与测量值之间的偏差无关。 要实现自动控制，系统必须闭环。 闭环控制系统稳定运行的必要条件是负反馈。 正作用与反作用(如何保证系统是负反馈的？） 输出信号随输入信号的增加而增加的环节称为正作用环节 输出信号随输入信号的增加而减小的环节称为反作用环节 例如：对于调节器来说，测量值增大，输出增大，称为正作用调节器 能否构成负反馈系统和系统中各环节的特性有关 液位 调节器 液体储槽 液位变送器 + － SP 执行器 进料口 执行器 变送器 调节器 “反” “正” “正” “正” “反” “反” 由于被控对象和执行器的特性是由实际的工艺现场条件决定的，所以应当通过控制器的正、反作用特性来满足系统负反馈的要求。 1.3控制系统的分类 （1）按被控变量对操作变量的影响分 闭环控制系统——如：反馈控制