第02章 节 控制系统基本组成环节特性分析 化工自动化及仪表（工艺类专业适用） .pptVIP

第2章 控制系统基本组成环节特性分析 ;调节器 (控制器);2.1 被控对象特性及其对过渡过程的影响;数学模型的表示方法：;建模目的： 1.设计控制方案 全面深入的了解被控对象特性是设计控制系统的基础。比如控制系统中被控变量及检测点的选择、控制（操纵）变量的确定、控制系统结构形式的确定等都与被控对象的特性有关。 2.调整控制系统和确定控制器参数 充分了解被控对象特性是安全调试和投运控制系统的保证。此外，选择控制规律和确定控制器参数也离不开对被控对象特性的了解。 3.制定工业过程的优化控制方案 优化控制往往可以在基本不增加投资与设备的情况下获取可观的经济效益。这离不开对被控对象特性的了解，而且主要是依靠对象的稳态数学模型。 4.确定新型控制方案及控制算法 在用计算机构成一些新型控制系统时，往往离不开被控对象的数学模型。例如预测控制、推理控制、前馈动态补偿等都是在已知对象数学模型的基础上才能进行的。 5.建立计算机仿真与过程培训系统 利用数学模型和系统仿真技术，使操作人员可以再计算机上对各种控制策略进行定量的比较和评定。还可以为操作人员提供仿真操作的平台，从而为高速、安全、低成本的培训工程技术人员和操作工人提供捷径，并有可能制定大型设备的启动和停车操作方案。 6.设计工业过程的故障检测与诊断系统。;·一阶线性对象 ;对上式作拉氏变换：;·一阶线性对象（总结）;·二阶线性对象 ;另解： ;·二阶线性对象（总结）;·纯滞后一阶对象;·纯滞后对象（总结）;Conclusion：;对象特性的实验建模 ;对象特性的混合建模 ;广义对象特性的实验测定 ;在被控对象上加入的输入信号为?u;对象特性对过渡过程的影响 ; T 对过渡过程的影响 ; τ 对过渡过程的影响 ;2.2 测量变送环节特性及其对过渡过程的影响;2.3 执行器特性及其对过渡过程的影响;2.4 控制规律及其对过渡过程的影响;控制规律 f（·）;双位控制是自动控制系统中最简单也很实用的一种控制规律，调节器输出只有2个固定的数值，即只有2个极限位置，其基本的控制规律可描述为：;双位控制液位控制系统工作原理： 1.用电极式液位计检测液位。 2.电极的一端与继电器的线圈相连，另一端调整在液位给定值的地方。储槽外壳接地。 3.导电的流体经电磁阀进入储槽，经下部出料管流出。 4.如果液位到达电极位置，线圈带电，电磁阀全关。液位低于电极位置，线圈失电，电磁阀全开。 ;双位控制 ;u;双位控制——总结 ;纯比例控制 P;比例调节规律表达式： ;比例增益KP是比例调节器输出变化量?u与偏差e之比： ;比例度的具体意义为： 使控制器的输出变化满刻度时[也就是控制阀从全关到全开（或相反）]，相应的控制器输入变化量占输入信号变化范围的百分数。( 参阅教材36页图2-26);比例作用对过渡过程的影响 ;比例作用对过渡过程的影响 ;比例积分控制 PI;积分作用是指调节器的输出与输入（偏差）对时间的积分成比例的特性。表达式为 ： ;比例积分控制作用;积分作用对过渡过程的影响 ;积分作用对过渡过程的影响 ;比例微分控制 PD;微分作用是指调节器的输出与输入变化率成比例关系，成比例的特性。表达式为： ;比例微分控制作用;实际的比例微分控制作用;实际比例微分控制作用的阶跃响应;微分作用对过渡过程的影响 ;微分作用对过渡过程的影响 ;比例积分微分控制 PID;PID控制的阶跃响应;常见对象特点及其常用调节器类型