单片机智能小车之系统设计.docVIP

成绩 本科毕业论文（设计） 题目：智能小车之系统设计 学生姓名 学 号 院 系 信息科学与技术 专 业 电子信息科学与技术 年 级 2008 级 摘要 智能小车由两辆相同电动小车组成。本系统是基于自动控制原理，针对多通道多样化传感器综合控制；采用PWM技术动态控制电动小车的运动速度和运动方向；利用红外传感器器检测道路上的边沿。本系统的控制部分以8位51系列单片机STC89C52为核心，通过红外探测车道内线，自动寻找行驶路线，确保小车按规定的路线行驶。 当小车进入超车区，当被超小车（甲车）进入开始减速，当要超车小车（乙车）也进入超车去后，向甲车发出超车请求信号，甲车收到乙车的信号后进一步减速，并回应乙车，可以超车，乙车接收到信号后走转进入超车去，同时加速。当乙车超过甲车的位置，向右转驶出超车去，并向甲车发出超车结束信号。甲车接收到信号后加速到正常速度行驶。 关键词：单片机 智能小车 超车 红外传感器 PWM技术 STC89C52 PWM系统 目录 摘要 1 一.系统方案选择和论证 3 1.1题目任务及要求 3 1.1.1题目任务 3 1.1.2题目要求 4 1.2 系统基本方案 4 1.３各模块方案选择和论证 5 1.３.1控制器模块 5 1.３.2路线探测模块 6 1.3.3驱动调速模块 8 1.3.4转弯超车控制模块 8 二.系统的硬件设计 9 2.1 系统的总体设计，系统的计算 9 三.系统软件设计 10 3.1 程序总体流程图 10 3.2 各个功能模块流程图 11 图3.2寻迹模块 11 四.参考文献 13 一.系统方案选择和论证 1.1题目任务及要求 1.1.1题目任务 甲车车头紧靠起点标志线,乙车车尾紧靠边界,甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，实现两车交替超车领跑功能。小车车道如 图 1.1 所示。 图1.1　智能小车跑道 1.1.2题目要求 （1）甲车和乙车分别从起点标志线开始，在行车道各正常行驶一圈。 （2）甲、乙两车按图 1 所示位置同时起动，乙车通过超车标志线后在超区内实现超车功能，并先于甲车到达终点标志线，即第一圈实现乙车超过甲车。 （3）甲、乙两车在完成(2)时的行驶时间要尽可能的短。 1.1.3题目说明 （1）赛车场地由2 块细木工板（长244cm，宽122cm）拼接而成，离地面高度不小于6cm(可将垫高物放在木工板下面，但不得外露)。板上边界线由约2cm 宽的黑胶带构成；虚线由2cm 宽、长度为10cm、间隔为10cm 的黑胶带构成；起点/终点标志线、转弯标志线和超车标志区线段由1cm 宽黑胶带构成。图1.1 中斜线所画部分应锯掉。 （2）车体（含附加物）的长度、宽度均不超过40cm，高度不限，采用电池供电，不能外接电源。 （3）测试中甲、乙两车均应正常行驶，行车道与超车区的宽度只允许一辆车行驶，车辆只能在超车区进行超车（车辆先从行车道到达超车区，实现超车后必须返回行车道）。甲乙两车应有明显标记，便于区分。 （4）甲乙两车不得发生任何碰撞，不能出边界掉到地面。 （5）不得使用小车以外的任何设备对车辆进行控制，不能增设其它路标或标记。 （6）测试过程中不得更换电池。 1.2 系统基本方案 根据题目要求，系统可以划分为控制部分和信号检测部分。其中信号检测部分包括：边界检测模块，超车区检测模块。控制部分包括：速度控制模块，方向控制模块。模块框图如 图1.2 为实现各模块的功能，分别作了几种不同的设计方案并进行了论证。 图1.2系统模块框图 1.３各模块方案选择和论证 1.３.1控制器模块 根据题目要求，控制器主要用于各个传感器信号的接收和辨认、控制小车的电机的转速、控制舵机转向等。对于控制器的选择有以下三种方案。 方案一：采用新华龙C8051F02作为系统控制器， C8051F020微控制器的内核CIP－51在保持CISC结构及指令系统不变的基础上对指令实行流水作业，该器件废除了机器周期的概念，它的指令以时钟周期为运行单位，因而大大提高了指令的运行速度。与以前的51系列单片机相比，C8051F020增添了许多功能，同时其可靠性和速度也有了很大提高 方案二：采用ATMEL公司的AT80C51作为系统控制器，AT89C51便宜，稳定，开发简单，通用性好，就是速度。 STMicroelectronics 公司的STC89C52作为系统控制器. STC89C52便宜，稳定，开