理论力学第3章-2.pptVIP

* §3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动 1. 刚体平动 1. 运动学特征：刚体上各点的速度，加速度均相同，通常 以质心的运动来代表刚体的整体运动。 2. 运动微分方程 1) 自由刚体：取质心为代表（力系向质心简化）. 由三个独立变量可以描述 解得： 可见， （1）减速时，N1N2，前轮下压，后轮上抬，可能前滚翻 （2）加速时，N1N2，后轮下压，车头上抬 2. 定轴转动 定轴转动时只有一个变量， 用角位移就可以确定刚体位置。 定轴转动动力学方程 转动方程 机械能守恒 取z分量 注：对固定点O的J，在静坐标系中投影，Iyz、Izx均有变化. 由于约束力未知，因此求解定轴转动问题应将动力学方程与质心运动定理同时求解。 例1：单摆是一种理想模型，实际物体绕某轴（悬挂点0）的摆动并不严格符合单摆的条件，实际是复摆。如图所示，物体绕过O点的轴，因重力作用而摆动，设刚体对O轴的转动惯量为I0，质心为C，对质心转动惯量IC，OC=a。（1）求复摆的周期 （2）求悬点的反作用力R的x，y分量Rx，Ry 。 解：（1）刚体只受重力作用，重力对轴O的力矩 设对O的回转半径为K，则 由定轴转动的动力学方程 已知作用于刚体的力（外力、约束力等），求刚体定轴转动的运动规律。 注意到：xc=asinθ，yc=acosθ 求导数： (2)由质心运动定理，有 将它投影于ox，oy方向，得到 当摆角θ很小时，sinθ≈θ，可得 令 得到振动周期 由机械能守恒，有 求出 另由（1）的解 解 ： 选取均匀杆模型进行估算， 则自然步频率等于杆的固有频 率时（共振）最舒服，如图： O mg l θ 取l为1米，则步频率 为1.62秒 例2 ：每个人行走时都会有一种自然步频，以这种步频行走很 舒服，而试图以较快或较慢的步频行走会感到不舒服。略去 膝关节的效应，试用一种最简单的模型来估算该步频。 由转动方程 例3 复摆 解 运动微分方程 由转动方程 周期 讨论:单摆看成复摆的特例 等值单摆长:摆质量全部集中于O’ 点的单摆,周期与复摆同.O’叫振动中心。 若以O’为悬点 振动周期 可准确测g值 3.定轴转动轴上的附加力 刚体作定轴转动，可看作是 AB两点不动的约束运动，去掉 约束代之以约束反力，就可以 动量定理和动量矩定理求运动 和约束反力。 （1） （2） 为平衡方程，可求 静约束反力。 为运动方程，可求 动约束反力。 要使刚体转动时轴上没有附加压力，要有 上式 以xc，yc及Iyz，Ixz为未知量的二元一次方程 需要第四章知识 例1：如图，一轻质直角三角形构架，AB=a，BC=b， ∠ABC=90°，可绕AB旋转，C点固连一质量为m的 小球。当系统以角速度 旋转时，试计算A、B两点 所受的力。 解：取固定坐标系A-xyz, 为ABC面和Axz面的夹角。 设A点受力为 B点受力为 B A a C x y z 则由 得： 由题设， 得 B A a C x y z 解得