第1章 节 机构的动态静力 机械动力学.pptVIP

第1章 机构的动态静力分析 1.1 静力学分析 原理 作用在刚体上的合力矢量和绕任意点的合力矩矢量为零则刚体广义平衡,(作匀速直线运动或静止)。 方法 分别考虑系统中各个刚体、写出各刚体的平衡方程（包括未知反力和接触力），对方程组进行求解。 静力学分析实例 杆件静力分析 列出力学方程 ＡＢ杆件 杆件i的动态静力分析 位置矢量的确定 列出动态静力平衡方程 标量方程组 力平衡方程: 以杆件2为例 标量方程组 Md FR1 FR2 F2 M2 q2 p2 x y 0 力矩标量方程组 矩阵形式的平衡方程组 R:支反力和驱动力矩矩阵 矩阵B的含义 方程组的求解 A和B中元素是时间的函数！ 1. 原理： 将机构的运动周期离散化，得到一系列的机构的离散位置。 2. 方法： 子程序的调用和循环语句的使用。 实例1: ② ① ③ ④ a2 a1 a3 a4 F2 F3 F4 M2 M3 M4 Md 已知：杆件均质，杆件2等速回转，受力如图。 试：列出矩阵形式的方程式。 θ4 θ2 θ3 实例2： 3. 摆动力和摆动力矩 M3 0 Fs(摆动力) Ms(摆动力矩) 思考: 如果曲柄的质心不在0点,情况将怎样? 摆动力和摆动力矩的求解