第2章 节 线性动态系统的运动分析 现代控制理论课件.pptVIP

第二章 线性动态系统的运动分析;;; 线性定常系统自由运动的状态 可视为是由它的初始状态 通过矩阵 指数 的转移作用而得到的，因此又将矩阵指数 称为线性定常系 统的状态转移矩阵，记作 。 ;二、状态转移矩阵 的性质;证：; 对于具有n个互不相同的特征值 的系统矩阵A，由它们所对应的 线性无关的n个特征向量构成的变换矩阵 得： ;把一个由 决定的运动称为一个运动模态，它们决定了系统状态的运动特性， （包括稳定性、运动速度、运动方向等）。 ;;采用实数化处理方法： ;台劳级数公式;对于;四、矩阵指数 的计算方法;3．利用特征值规范型求解;依此类推， 都可表示为 的线性组合。 ;（3）当矩阵A具有n个相同的特征值 ，且其几何重数时 ，上式 的各项系数由下式决定：;的状态转移矩阵 。;有：;方程二边左乘;一般形式：;当输入量为几种特定信号时，状态运动的表示式可以简单化。 ;;;也可以应用阶跃响应的式子。这时，先求出矩阵A的逆为： ;;解 分两种情况：;;以此类推，即可证明这时 由Peano-Baker级数求得。;两式不等，用Peano-Baker级数求 ：;……;二、时变系统状态转移矩阵的性质：;三、时变非齐次状态方程的解;零输入分量;第一种情况;代入 ，有： ;系统的状态解为： ;§3、线性离散系统的运动分析;;2．时变系统状态方程的求解;Z变换:;例2－11　分别用（1）z变换法，（2）利用线性变换的特征值规范型求状 态转移矩阵的方法，求下面线性定常离散系统状态方程的解。 ;;容易求得系统矩阵G的两个互不相同的特征值：;得到状态解为： ;二、线性连续系统的离散化;例2－12 将下面连续系统用近似法离散化，其中采样周期为 ;1、时变系统的情况：;;;作变量代换 ：;解 已得出系统的状态转移矩阵为： ;所以离散化后系统为：