控制工程基础ppt教案第二章-.pptVIP

绘制实际物理系统的函数方块图 无源滤波网络 利用复阻抗的概念 - - - 方块图变换法则 方块图变换法则: （1）各前向通路传递函数的乘积不变； （2）各回路传递函数的乘积不变。 方块图化简 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2.5 考虑干扰的反馈控制系统的传递函数 1、只考虑指定输入时 2、只考虑干扰输入时 3、系统总的输出量 考查干扰引起的输出： 若设计 则： 极小值，非脉冲函数 2.6 相似原理 相似系统：能用相同形式的数学模型描述的系统，成为相似系统。 相似量：在相似系统的数学模型中，占据相同位置的物理量 力-电压相似 机系统（a）和电系统（b）具有相同的数学模型，故这些物理系统为相似系统。 相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系。 为我们利用简单易实现的系统（如电的系统）去研究机械系统...... 机械 位移 y 阻尼 c 弹性系数 K 力 f 电气 电量 q 电阻 R 电容的倒数 1/C 电压 u 了解数学模型的基本概念。能够运用动力学、电学及专业知识，列写机械系统、电网络的微分方程 掌握利用拉氏变换求解线性微分方程方法 掌握传递函数的概念、特点，能够用分析法求系统的传递函数。 掌握各个典型环节的特点，传递函数的基本形式及相关参数的物理意义。 小结 了解传递函数方框图的组成及意义；能够根据系统微分方程绘制系统传递函数方框图，并实现简化，从而求出系统传递函数。 掌握闭环系统中前向通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数的定义及求法。掌握干扰作用下，系统的输出及传递函数的求法和特点。 了解相似原理的概念。 习题1：试分析当反馈环节H（S）=1，前向通道传递函数为惯性环节时输入、输出的闭环传递函数 习题2：对图示系统求 （1）当N(s)=0时，以Xi(s)为输入，分别以Xo(s)，B(s)，E(s)为输出的闭环传递函数． （2）当Xi(s)＝0时，以N(s)为输入，分别以Xo(s) ，B(s)，E(s)为输出的闭环传递函数 end 21 * 21 * 因为一般来说，电的或电子的系统更容易，通过试验进行研究。 （即电系统为机系统的等效网络） 2.4 系统的传递函数方框图及其简化 控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。 2.4.1 方框图元素（1）函数方框（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。 ) 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号象函数。 G ( s ) Xi ( s ) Xo ( s 信 号 线 方 框 t （2）相加点（比较点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 (3)分支点（引出点、测量点）Branch Point 表示同一信号向不同方向传递 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 2.4.2 方框图的绘制 （1）考虑负载效应分别列写系统各元部件的微分方程 （2）对各原始方程进行拉氏变换，根据因果关系将它们用方框（块）表示。 （3）根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方框连接起来，便可得到系统的方框图。 系统方块图-也是系统数学模型的一种。 解： 对其进行拉氏变换得： 例2-8 画出下列RC电路的方块图。 将图（b）和(c)组合起来即得到图(d)，图(d)为该一阶RC网络的方框图。 - 图示为电枢控制直流电动机的原理图，要求取电枢电压Ua(t) 为输入量，电动机转速ω（t）为输出量，列写微分方程。 例2-2 电动机 ua ω Ml ① ② ③ ④ 2.4.4 方块图的简化——等效变换 为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。三种基本形式的等效法则一定要掌握。 xi ( s ) xo ( s ) （ a ） ) ( 1 s U ) ( 2 s U ) ( 1 s G ) ( 2 s G ) ( 3 s G Xi ( s ) G ( s ) Xo ( s ) （ b ） ? 图2-23 环节的串联连接 1、串联连接 特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 结论：串联环节的等效传递函数 等于所有传递函数的乘积。 n为相串联的环节数 xi ( s ) xo ( s ) （ a ） ) ( 1 s U ) ( 2 s U