第4章 节 线性系统的根轨迹法(4-1) 自动控制理论 课件.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法;第四章 线性系统的根轨迹法;4-1 根轨迹法的基本概念;若闭环系统不存在零点与极点相消，闭环特征方程的根与闭环传递函数的极点是一一对应的。;例 如图二阶系统;2.根轨迹与系统性能 稳定性 考察根轨迹是否进入右半 s 平面。 稳态性能 开环传递函数在坐标原点有一个极点，系统为1型系统，根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。但是由开环传递函数绘制根轨迹，K是根轨迹增益，根轨迹增益与开环增益之间有一个转换关系。 动态性能 由K值变化所对应的闭环极点分布来估计。;;和;结论： （1）闭环系统的根轨迹增益 = 开环前向通道系统根轨迹 增益。 （2）闭环系统的零点由开环前向通道传递函数的零点和 反馈通道传递函数的极点所组成。 （3）闭环极点与开环零点、开环极点、根轨迹增益 均有关。;根轨迹法的任务 由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。;由闭环传递函数;根轨迹方程可以进一步表示为; 例、设系统开环传递函数为;解：将上式改写为零极点形式:;S1; ①在复平面上画出开环的零极点。一般用 X 表示开环极点的位置，此系统有三个开环极点 0 、P1 、P2 ;用小圆圈 表示开环零点的位置,此系统 有一个开环零点 Z1 。