第4章 节 线性系统的根轨迹法(4-2) 自动控制理论 课件.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法;4-2 常规根轨迹的绘制法则;法则1：根轨迹的起点和终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 简要证明：;在实际系统通常是 ，则还有 条根轨迹终止于s平面的无穷远处，这意味着在无穷远处有 个无限远（无穷）零点。;法则2：根轨迹的分支数和对称性 根轨迹的分支数与开环极点数n相等（nm）即:根轨迹在复平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数 n ，也就是分支数与闭环极点的数目相等。 根轨迹连续：根轨迹增益是连续变化导致特征根也连续变化。 实轴对称：特征方程的系数为实数，特征根必为实数或共轭复数。(闭环极点若为实数，则必位于实轴上，若为复数，则一定是共轭成对出现，所以根轨迹必对称于实轴。) ;与实轴夹角;由相角条件 ;注：（1）根轨迹出现分离点说明对应是特征根出现了重根。 （2）若实轴上的根轨迹的左右两侧均为开环零点（包括无限零点）或开环极点（包括无限极点），则在此段根轨迹上必有分离点。 ;解（1）开环零点 开环极点 根轨迹分支数为3条，有两个无穷远的零点。;（2）实轴上根轨迹 （3）趋向无穷远处的渐近线的夹角与交点 （4）分离点（用试探法求解）;;例3：设单位反馈系统的传递函数为 试绘制系统的根轨迹。;（3）分离点;;法则6：根轨迹的起始角（出射角）和终止角（入射角） 起始角（出射角）：根轨迹离开复平面上开环极点处的切线与实轴的夹角 。 终止角（入射角）：根轨迹进入复平面上开环零点处的切线与实轴的夹角 。;法则7：根轨迹与虚轴的交点 交点对应的根轨迹增益 和角频率 可以用劳斯判据或闭环特征方程（ ）确定。;解（1）无开环零点，开环极点 在实轴上根轨迹[-3，0]。 （2）有4条分支趋向无穷远处。渐近线的夹角与交点;（4）起始角（出射角）;（5）与虚轴的交点 运用劳斯判据;;根轨迹示例(由MATLAB得到的根轨迹);根轨迹示例2;4-3 广义根轨迹;1、参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规根轨迹的法则完全相同。 ;绘制参数根轨迹的方法 写出系???的闭环特征方程：1+G(s)H(s)=0; 变换该方程为：1+ρG1(s)=0;其中ρG1(s)称为等效开环传递函数； 按照常规根轨迹法则，再绘制以K*为参变量的根轨迹。;例：对于开环传函为 的负反馈系统，试绘制其以Ks为参变量的根轨迹。 写出系统的闭环特征方程 变形得（关键一步） 等价开环传函为（ρ=10）;;2、零度根轨迹（正反馈系统） ;4-4 系统性能的分析;*4-5 Matlab绘制根轨迹;例1 设一单位负反馈系统的开环传递函数如下 试绘制该系统的根轨迹。 ;解 使用MATLAB绘制此根轨迹的程序如下 %ex_例1 num=[1 1]; den=conv([1 0],conv([1 2],[1 3])); G=tf(num,den); rlocus(G) title();xlabel(Re);ylabel(Im); 程序运行结果如图1所示。;图 1 例1的MATLAB仿真结果 ;例2 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为 试画出系统的根轨迹图。 ;解 用MATLAB绘制此系统根轨迹的程序如下 %ex_例2 num=[1 2 4]; den=conv([1 0],conv([1 4],conv([1 6],[1 1.4 1]))); G=tf(num,den); rlocus(G) title();xlabel(Re);ylabel(Im); 程序运行结果如图2所示。;可见随着参数K的增加，系统根轨迹穿过虚轴进入复平面右半平面，系统不稳定 。;本章总结;知识点： 开环传递函数与闭环传递函数的关系 根轨迹绘制的幅值和相位条件 根轨迹绘制的规则，并能绘制简单的根轨迹 如何将参数根轨迹转化为常规根轨迹 附加开环零点和极点对原根轨迹和系统性能的影响;THANK YOU