自适应抓持仿人手的抓持能力分析.pdfVIP

第 20 卷第 3 期 机械设计与研究 Vol. 20 No. 3 　 2004 年 6 月 Machine Design and Research J un. ,2004 文章编号 (2004) 0303503 自适应抓持仿人手的抓持能力分析 郭卫东 , 　李继婷 , 　张玉茹 (北京航空航天大学 　机器人研究所 ,北京 　100083) 　　摘 　要 : 以三自由度的仿人手为研究对象,对其抓持物体的能力进行研究。在对仿人手抓持给定形状和大小 物体的受力进行分析的基础上 ,给出了以抓持起最重物体为目标函数的优化分析计算模型 ,得到了仿人手在具有 最大抓持能力时手指各指节与物体之间的作用力的大小。最后获取了“解耦装置”中弹簧预紧力的计算方法 ,并根 据优化所得到的各力值计算得到了该预紧力的大小。 关键词 :仿人手 ; 优化 ; 力分析 ; 抓持 ; 抓持能力 中图分类号: TH112 　　　文献标识码 :A 　　仿人手以其外形和大小与人手相仿、自由度少、可代替 3 ∶3 ∶2 的关系;而当下指节和中指节其一或两者都碰到物体 人手来完成一些简单的抓持和操作而得到越来越广泛的关 而不能动时 , “解耦装置”和下指节由于摩擦力值有限的原 注 ,对其研究也在不断地深入展开。国内外对多自由度的灵 因 ,出现相对滑动 ,从而保证分配轴和轴 Ⅰ都还可以正常运 巧手的研究已有了十几年的历史 ,并有了很多成果[ 1～4 ] ,但 转 ,从而保证其他指节的继续运动 ,直到上指节也碰到物体 对于少自由度的仿人手的研究才刚刚起步[ 5 ] 。本文就是针 后 ,整个手指的运动停止 , 以实现手指对物体可靠的自适应 对自行设计的三自由度仿人手的抓 抓持。 持物体的能力作些研究 , 以期使仿 本文就是以该自适应抓持仿人手为对象 ,探讨寻求使仿 人手抓持住尽可能重的物体。 人手获得最大抓持能力的方法 ,求取仿人手在最大抓持能力 　　图 1 为自适应抓持仿人手的虚 情况下各手指指节的抓持力 ,并根据这些力值来确定所设计 拟样机模型 ,它是三自由度五手指 的“解耦装置”中弹簧预紧力的大小。 仿人手。三个电机分别驱动大拇 1 　仿人手抓持能力的优化设计 指、食指和其余三个手指。整个系 统的传动采用轮系 ,各手指的传动 　　仿人手在抓持物体时 ,各指节所受到的抓持力除了要被 机构系统基本相同 ,所以下面以食 各自的关节力矩平衡外 ,还会对其下面的各指节的受力产生 指为例说明机构的传动方案。 影响 ,例如上指节受到的抓持力在三个指节的关节处都会产 图2 所示为食指的虚拟样机模 生力矩。下面给出在电机输出力矩一定的情况下 ,如何使仿 ( ) 型 ,电机通过减速器和一对减速齿 人手获得最大的抓持能力 即能抓持起最重物体 的方法。 ( ) 轮 图中未画出 带动分配轴转动。 这里所