简化的mimugps车载组合导航系统算法研究-research on simplified mimu gps vehicle integrated navigation system algorithm.docxVIP

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2018-05-28 发布于上海
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简化的mimugps车载组合导航系统算法研究-research on simplified mimu gps vehicle integrated navigation system algorithm.docx

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简化的mimugps车载组合导航系统算法研究-research on simplified mimu gps vehicle integrated navigation system algorithm

摘要随着微机械电子系统、组合导航技术、车联网和智能交通的发展，现代车载导航系统不仅要求导航具有高精度和高可靠性的定位功能，同时还必须具备高性价比、小型化和易集成等特点。本文从车辆的实际应用需要和工作环境出发，提出并研究了易于工程实现的小型化、低成本和中低精度的MIMU/GPS车载组合导航系统方案，利用实验室现有的设备进行车载实验并进行数据处理和分析。本文主要研究内容包括以下三个方面：1.推导了捷联惯导的数字迭代算法，重点介绍了姿态算法，并对其进行了仿真。2.建立了MIMU/GPS松组合模式下的车载导航系统的状态方程和量测方程，针对低功耗传感器常伴有较低的信噪比和较大的不确定因素的影响，将Sage-Husa自适应卡尔曼滤波、非完整约束应用到组合导航系统中，并将后向滤波和加权滤波技术应用到组合导航系统离线处理中，来提高组合导航系统的精度。3.将MIMU（3A3G）/GPS组合导航系统简化为MIMU（2A1G）/GPS组合导航系统，推导了简化的MIMU（2A1G）的捷联惯导数字迭代算法和数学模型，通过实际的车载实验来验证该简化算法的性能。结果表明，简化前后的算法精度相当，其体积和成本都大大降低，易于集成和智能化。关键字：微机械电子系统；车载组合导航系统；Sage-Husa自适应卡尔曼滤波；非完整约束；后向滤波；加权滤波；简化的MIMU(2A1G)/GPSIIABSTRACTWiththedevelopmentofMicro-Electro-MechanicalSystems，integratednavigationtechnology,carnetworkingandIntelligentTransportationSystem,themodernvehiclenavigationsystemnotonlyrequireshighaccuracyandreliabilityofpositioning,butalsomusthavesomecharacteristicsoflowcost,smallsizeandeaseofintegration.MIMU/GPSintegratednavigationsystemhasanameofgoldencombination,itisaverypromisingmethodoflandvehiclenavigationandpositioning.Fromthepracticalneedsandworkingenvironmentofthevehicle,thispaperproposedandstudiedsomesolutionsofMIMU/GPSvehiclenavigationsystemsinengineering,whichareeasytoachieveminiaturizationandlow-cost,thenuseoflaboratoryequipmentdoingvehicleexperiment,thenprocessingandanalyzingexperimentaldata.Themaincontentsofthispaperincludethefollowingthreeaspects:ThispaperdescribestheprinciplesofMEMSinertialnavigationsystemandGPS,derivesdigitaliterativealgorithmofSINS:quaternion,rotationvectormethod,,andmakesasimulationofattitudeupdatealgorithm.ThispaperstudiesthecombinationmodelofMIMU/GPSintegratednavigationsystemsanditsadvantagesanddisadvantages,analyzestheerrorequationofintegratednavigationsystem,andestablishesstateequationandmeasurementequationofMIMU/GPSvehiclenavigationsystemsinloosecombinationmode,becauseofoftenaccompaniedbyahighsignaltonoiseratioandalargerimpactofuncertaintiesforlowpowersensor,Sage-HusaadaptiveKalmanfilteringandnonholonomicconstraintsisappliedtotheintegratednavigationsystem,b