松下Panasonic伺服原理、应用、选型与调试.pptx

Panasonic MINAS A5松下伺服的原理、应用与选型e-motionsupply.cn出品Panasonic MINAS A5第一篇、松下伺服电机的基本原理与应用e-motionsupply.cn出品伺服控制的基本原理Panasonic MINAS A5转矩指令转矩比较速度指令速度比较位置比较电流环位置指令位置环速度环编码器反馈脉冲e-motionsupply.cn出品伺服电机的四种控制模式Panasonic MINAS A5 位置控制模式速度控制模式转矩控制模式全闭环控制模式e-motionsupply.cn出品基本参数的设定Panasonic MINAS A5 控制模式设定PR0.01指令信号输入设定0123456位置速度转矩位置位置速度全闭环---速度转矩转矩-控制方式指令方向模式/增益位置控制PR0.06PR0.07速度控制PR3.01PR3.02转矩控制PR3.18PR3.19C-MODE电子齿轮设定其他值设定脉冲输出设定当1048576个脉冲以内的整数个脉冲时，用PR0.08设定用PR0.11和PR5.03设定再生放电电阻设置用PR0.16和PR0.17设定PR0.09电子齿轮=PR0.10e-motionsupply.cn出品主电路配线图Panasonic MINAS A5e-motionsupply.cn出品控制电路接线图（位置控制）Panasonic MINAS A5e-motionsupply.cn出品脉冲接线Panasonic MINAS A5e-motionsupply.cn出品指令脉冲输入形态（位置控制）Panasonic MINAS A5 脉冲指令模式设定PR0.07e-motionsupply.cn出品时序图（电源接通时）Panasonic MINAS A5e-motionsupply.cn出品时序图（报警时）Panasonic MINAS A5e-motionsupply.cn出品时序图（警报解除时）Panasonic MINAS A5e-motionsupply.cn出品时序图（伺服锁定）Panasonic MINAS A5e-motionsupply.cn出品时序图（旋转时的接通、关闭）Panasonic MINAS A5e-motionsupply.cn出品Panasonic MINAS A5第二篇、伺服电机选型e-motionsupply.cn出品伺服电机选型要素Panasonic MINAS A5 惯量转矩速度e-motionsupply.cn出品惯量Panasonic MINAS A5惯量：构件中各质点或质量单元的质量与其到给定轴线的距离平方乘积的总和。e-motionsupply.cn出品转矩Panasonic MINAS A5峰值转矩 运转过程中（主要是加减速时）电机所需的最大转矩，一般要求在电机最大转矩的80%以内。移动转矩 电机长时间稳态运行时的转矩，一般要求在电机额定转矩的80%以内。有效转矩 运转、停止全过程所需转矩的平方平均值的单位时间数值 转矩：作用在构件某截面上的力对过其形心且垂直于横截面的轴之力矩e-motionsupply.cn出品滚珠丝杆传动时的转矩计算Panasonic MINAS A5e-motionsupply.cn出品伺服选型步骤Panasonic MINAS A5 确定传动机构作为执行机构，伺服电需要与上位控制系统和机械系统做出完美的匹配，因此在选型中，首先必须确定好机械传动结构和运动指令模式。确定运转模式计算转速计算负载惯量和惯量比计算转矩选择电机e-motionsupply.cn出品Mselect软件选型举例Panasonic MINAS A5选择传动模型e-motionsupply.cn出品Mselect软件选型举例Panasonic MINAS A5模拟运动过程e-motionsupply.cn出品Mselect软件选型举例Panasonic MINAS A5选型结果e-motionsupply.cn出品Panasonic MINAS A5第三篇、松下伺服的调试e-motionsupply.cn出品伺服调整的目的Panasonic MINAS A51、稳定性速度指令曲线不发生振动及持续性振荡 实际速度曲线 提高位置环、速度环增益之后2、固定特性输出值与目标值相同3、过渡特性引入前馈量之后响应性与阻尼性好4、通用特性当负载、外部扰动及环境发生变化后，以上三种特性不发生大的改变e-motionsupply.cn出品伺服调整原则Panasonic MINAS A5 稳定性响应性e-motionsupply.cn出品伺服调整的分类Panasonic MINAS A5自动调整手动调整实时自