Mechatronics4(系统建模实例）机电系统设计理论与方法.ppt

This report include 6 part. n1 Introduction. n2 Some considerations and the fingertip and gripper design. n3 Analyses of the finger dynamic features. n4 Some experiments and conclusion analysis. n5 Conclusion. n6 Some other associate research works in our group. This report include 6 part. n1 Introduction. n2 Some considerations and the fingertip and gripper design. n3 Analyses of the finger dynamic features. n4 Some experiments and conclusion analysis. n5 Conclusion. n6 Some other associate research works in our group. This report include 6 part. n1 Introduction. n2 Some considerations and the fingertip and gripper design. n3 Analyses of the finger dynamic features. n4 Some experiments and conclusion analysis. n5 Conclusion. n6 Some other associate research works in our group. This report include 6 part. n1 Introduction. n2 Some considerations and the fingertip and gripper design. n3 Analyses of the finger dynamic features. n4 Some experiments and conclusion analysis. n5 Conclusion. n6 Some other associate research works in our group. Mechanical System Design RIRA@HEBUT 2011年2月 * 第4讲 系统建模与仿真 4 .1 电气系统建模 4.2 机械平动系统建模 4.3 机械旋转系统建模 4.4 机电耦合系统建模 4 .1 电气系统建模 概述 6个基本理想电路元件的阻抗：电阻、电容、电感、电压源、电流源和变压器。这些元件的阻抗可以为其他领域的元件提供一个基本的类比。在这6个基本电气元件中，只有电阻、电容和电感的阻抗不是它们所连电路的函数。 电阻、电容和电感的阻抗 4 .1 电气系统建模 电压源、电流源和变压器的阻抗 4 .1 电气系统建模 建模实例——桥式电路 该阻抗图有一个FV点和两个PV点。其节点等式为： FV点等式： FV1=FVA+FVB PV 节点1等式：PV1=PVR1+PVR3 (注意PVA=PVR3) PV节点2等式： PV1=PVR2+PVRth (注意PVB=PVRth。) 4 .1 电气系统建模 建模实例——桥式电路 因为我们关心的是输出PVA和PVB，因此我们从PV节点入手，并选取PVR3 和PVRth为输出，则有图-26。有因为PVo=Vo=PVA-PVB= PVR3 和PVRth ，则有图2-27。 4 .1 电气系统建模 建模实例——桥式电路 4 .1 电气系统建模 建模实例——桥式电路 在替代适当的电阻值，并注意到V=PV1,VA=PVA和VB=PVB后，根据框图可导出如下系统关系式 为减小误差，也可以分段线性化处理。 4 .1 电气系统建模 建模实例——变压器 4 .1 电气系统建模 建模实例——变压器 这个阻抗图有一个PV点： PV=PVR1+PVL1+PV1 三个等式关系： PV2=ZloadFV2 为什么选PVL1作为输出？ 因为： PVL1/FV1=DL FV1=PVL1/DL 4 .1 电气系统建模 建模实例——变压器 三个等式关系