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《机械工程控制基础》实验指导书 实验一、时域特性的MATLAB计算机辅助分析 一、传递函数的MATLAB部分分式展开 1.基本命令 1)传递函数的表示方法：num=[]; den=[]。或num=conv([],[]);den=conv（[],[]）。 2)部分分式展开命令：〔r,p.k〕＝residue(num,den) 3）M函数 2.例题 教材P27/例2.6，例2.7 3.编程应用：教材P73/2-3/17)18)部分分式展开 4.实验报告：写出上述编程应用部分分式展开的结果。 二、时域响应曲线MATLAB分析 1.时域响应MATLAB命令函数：impluse(num,den)；impluse(num,den,t) step(num,den)；step(num,den，t) lsim(num,den,u,t) 2.画图MATLAB命令：plot()，hold on，gtext 3.例题：P112/例3.10 4.编程应用：P118/3-18 5.实验报告：写出所编程序，画出响应曲线。 三．MATLAB求连续系统的零极点和系统稳定性 1.基本命令：计算多项式的根roots(den) 计算零极点[p,z〕=pzmap(num,den) 在复平面绘制系统的零极点图pzmap(num,den) 2.例题：P114/例3.11; 3.12 3.编程应用：P117/3-15?：Bode(num,den,w) 3.编程实题：P165/4.13; 4.14; 4-15 4.编程应用：已知开环传递函数为 编程分别绘制出其尼氏图、博德图，并从博特图上求出其幅值裕量和相角裕量。 5.实验报告：对上述编程求出其结果（尼氏图、博特图、稳定裕量） 实验三 控制系统的SIMULINK仿真实验 1.内容：完成对控制系统的输入输出仿真，完成对控制器＋控制对象组成的反馈控制系统的 控制效果仿真，分析PID控制器的参数调节对控制性能的影响。 2.例子： 3.仿真1：对象为的单位反馈系统阶跃响应、 正弦信号响应； 加入控制器（PD校正器）后的阶跃响应、 正弦信号响应。 仿真2：对象为的单位反馈系统阶跃响应、正弦信号响应； 加入控制器（近似PID校正器）后的阶跃响应、正弦信号响应。 仿真3：在Simulink中，自己选择一对象，设计PID控制器模块，调节PID参数，分析控制器参数调节对控制效果的影响，并求出控制性能较为理想的PID参数。 4.实验报告：1）上述的仿真结果图。 2）设计并改变PID的调节参数，分析控制系统的控制效果的变化。