理论力学 点复合运动.ppt

练习题1 复习 基本概念 点的速度的合成 牵连运动为平动的加速度合成 牵连运动为定轴转动的加速度合成 设动点M在园盘上半径是r的圆槽内相对于圆盘以大小不变的速度vr作圆周运动，同时，圆盘以匀角速度ω绕定轴O转动，求M点牵连、相对、绝对加速度。 引 例 ω r vr 动系－固连于圆盘。 动点－ M点 。 解： ve 相对速度 vr=const 牵连速度 ve＝r ω §3–4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 O M ω r vr ve va 动系－固连于圆盘。 动点－ M点 。 M ve＝r ω 应用速度合成定理 va＝r ω+ vr=常量 ae = aen， ar = arn ， aa = aan， ae = aen = ve2 /r= r ω2 ar = arn = vr2 /r aa = aan = va2 /r= (r ω+ vr)2 /r aa = vr2 /r + r ω 2 + 2 ω vr 所以M点的绝对运动为沿槽匀速圆周运动 . 加速度分析 ? 引 例 §3–4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 O vr=const 可得 所以 aa = vr2 /r + r ω 2 + 2 ω vr 由此可见，在此实例中，点M的绝对加速度aa并不等于其牵连加速度（大小rω2）与相对加速度（大小 ）的矢量和。这里增加了一项2ωvr称为科氏加速度，用aC表示。 即：当牵连运动是定轴转动时，动点的绝对加速度并不等于牵连加速度与相对加速之矢量和。 ? 引 例 §3–4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 ω r vr ve va M O 设载体以角速度ω和角加速度α 绕定系Oxyz的轴z转动；动系O′x′ y′ z ′固连于载体，动点M沿相对轨迹AB运动。 z x y ω α O O′ z′ y′ x′ r′ r i′ k′ j′ ve vr A B M(m) (1) vr与 ar 相对矢径 相对速度 相对加速度 §3–4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 1.牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 它表示了牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理（科里奥利定理），即当牵连运动是定轴转动时，动点在每一瞬时的绝对加速度，等于它的牵连加速度、相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 上式右端的最后一项称为科氏加速度，并用aC表示，即 最后得到动点绝对加速度的表达式 §3–4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 E A B C D F K θ v1 ve=v1 va=v2 故导杆的安装角 3. 速度分析。 绝对速度va： va=v2， 方向沿杆EF向 左上。 牵连速度ve： ve=v1 ，方向水平向左。 相对速度vr： 大小未知，方向垂直于 纸板的运动方向。 由几何关系可得 θ vr 应用速度合成定理 §3–2 点的速度合成定理 ? 例题 3-6 例3-7 船A和船B分别沿夹角是φ的两条直线行驶。已知船A的速度是v1，船B始终在船A的左舷正对方向。试求船B的速度v2和它对船A的相对速度。 φ O y y x x A B v2 v1 ? 例题 3-7 §3–2 点的速度合成定理 例题 3-7 1. 选择动点，动系与定系。 相对运动－沿AB的直线运动。 牵连运动－ 随动系Ax y的直线平动。 绝对运动－ 沿OB的直线运动。 动系－ Ax y固连于船A上。 动点－取船B上任一点为动点。 2. 运动分析。 φ O y x A B y x 解： v2 v1 定系－固连于海岸。 §3–2 点的速度合成定理 ? 例题 3-7 3. 速度分析。 4. 求速度。 vr ve=v1 va=v2 φ 应用速度合成定理 绝对速度va： va =v2，大小待求，方向沿OB。 相对速度vr：大小未知，方向沿AB 。 牵连速度ve： ve = v1 ，方向沿轴Ox正向。 得船B的绝对速度和对于船A的相对速度的大小 φ O y x A B y x v2 v1 §3–2 点的速度合成定理 ? 例题 3-7 例3-8 曲杆OBC以匀角速度ω绕固定轴O转动，使圆环M沿固定直杆OA上滑动。设曲柄长OB=10 cm，OB垂直BC,。 ω=0.5 rad/s，求φ=60°时，小环的绝对速度。 O A B M C φ ω ? 例题 3-8 §3–2 点的速度合成定理 例题 3-8 O A B M C φ ω 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－ 固连于摇杆 O