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硬件部分-上海交通大学电工电子教学中心
姓名 班级 学号 具体负责的工作 联系方式 鲁捷 F0503022 5050309604 负责图象处理部分、报告撰写 胡鹏 F0703017 5070309507 负责硬件部分的检测和调试、软件部分的调试@ 许良备 F0703017 5070309519 负责图象处理、迷宫算法、小车串口以及控制程序的编写和调试 @ 刘畅 F0603033 5060309013 负责硬件部分的检测和调试 @
摘 要：
这次科技创新的主要内容是计算机控制小车走迷宫，前周主要是学习图像处理的一些基础知识，期间开了三次讲座，分别关于图像处理、openCV和labview的应用。从第周开始，要求各组自己制作迷宫，在完成图像处理之后通过中期考核能够领取小车，再利用软硬件的设备使得小车能够在计算机的指令下顺利走出迷宫。其主要的任务包括：图像预处理、硬件测试、迷宫算法、串口调试、小车单片机程序设计以及最终报告撰写等等。 目 录
1. 整体介绍 1
2. 硬件部分 3
2.1 硬件元器件 3
2.2 调试过程 6
3. 软件部分 7
3.1 主要流程 7
3.2 程序构成 7
3.3 PC端使用说明 7
3.4 程序部分思路和重要模块 8
3.4.1 图像处理 8
3.4.2 串口通信 9
3.4.3 单片机部分 9
4. 系统的不足或可改进部分 10
5. 项目心得 11
6. 致谢 12
7. 参考资料 13
整体介绍
???这个项目为实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能，首先通过摄像头采集到的图片，经过计算机图像处理来判断迷宫的信息以及小车与迷宫的相对位置，然后在计算机端计算最佳路径，通过有线的USB线指令控制小车动作走出迷宫。用的硬件材料：89S52单片机控制的小车、RS232有线收发模块、USB转RS232串口线、计算机、摄像头。
??? 要实现这样的功能，要分别实现以下的三个部分：
：摄像头采集图像，在经过计算机图像处理之后，发出控制指令。其中具体包括图像采集、图像预处理，小车跟踪，摄像机标定和最佳路径的生成。
实现计算机与小车上单片机的通信（有线通信）。由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。
具体包括闭环控制算法，小车电机控制等。
AT89S52
Features
? Compatible with MCS-51? Products
? 8K Bytes of In-System Programmable (ISP) Flash Memory
– Endurance: 1000 Write/Erase Cycles
? 4.0V to 5.5V Operating Range
? Fully Static Operation: 0 Hz to 33 MHz
? Three-level Program Memory Lock
? 256 x 8-bit Internal RAM
? 32 Programmable I/O Lines
? Three 16-bit Timer/Counters
? Eight Interrupt Sources
? Full Duplex UART Serial Channel
? Low-power Idle and Power-down Modes
? Interrupt Recovery from Power-down Mode
? Watchdog Timer
? Dual Data Pointer
? Power-off Flag
L298
.OPERATINGSUPPLYVOLTAGEUP TO 46 V
.TOTAL DC CURRENT UP TO 4 A
.LOWSATURATION VOLTAGE
.OVERTEMPERATURE PROTECTION LOGICAL ”0”
INPUT VOLTAGE UP TO 1.5 V(HIGHNOISE IMMUNITY)
小车硬件电路图
调试过程
经过测试程序测试小车在的运作情况，发现小车运行一切正常，故硬件部分没有什么问题。在真正的调试过程中，小车也是一直正常，只是电源接线与有线通讯接线出很容易断开，故又制作了几个接口，在调试过程中方便了许多。
首先，领到小车后，我们用老师提供的selftest小车自检程序测试我们的小车质量，我们用的是9V8V以上电压才能正常行走，于是我们开始用电压表检测各种电压参数，发现电池提供的电压只有6V了
完成小车的质检后，我们按照网上提供资料焊接了我们的串口通讯线，想检测我们小车能否正常通讯。我们通过手
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