第8章 GNSS测量及定位.pptx

第8章 GNSS测量与定位 5/24/2018 8.1 伪距测量 8.2 载波相位测量 8.3 定位原理 8.4 GPS测量误差来源 8.5 差分GNSS 8.6 绝对定位和相对定位 第8章 GNSS测量与定位 5/24/2018 8.1 伪距测量 目前广泛应用的基本观测量主要是码相位观测量和载波相位观测量。 5/24/2018 由于卫星时钟、接收机时钟的误差以及无线电信号经过电离层和对流层中的延迟，实际测出的距离与卫星到接收机的几何距离有一定差值，因此一般称量测出的距离为伪距。 用C/A码进行测量的伪距为C/A码伪距，用P码测量的伪距为P码伪距。 伪距：定义为信号接收时间 与信号发射时间 之间的差异再乘以光速。 5/24/2018 伪距 5/24/2018 伪距定位观测方程 伪距观测方程： 简写成： 真实距离 接收机钟差 卫星钟差 电离层延时 对流层延时 伪距测量噪声 5/24/2018 GNSS伪距测量 伪距法定位是由GNSS接收机在某一时刻测出的到四颗以上GNSS卫星的伪距以及已知的卫星位置，采用距离交会的方法，求定接收机天线所在点的三维坐标。 5/24/2018 载波相位测量是接收机测量接收到的载波信号，与接收机产生的参考载波信号之间的相位差，通过相位差来求解接收机位置。 由于载波的波长远小于码长，C/A码码元宽度293m，P 码码元宽度29.3m，而L1载波波长为19.03cm， L2载波波长为24.42cm，在分辨率相同的情况下， L1载波的观测误差约为2.0mm， L2载波的观测误差约为2.5mm。而C/A码观测精度为2.9m，P码为0.29m。 载波相位观测是目前最精确的观测方法。 7.2 载波相位测量 5/24/2018 载波相位差对应着距离差 载波相位测量值是GPS接收机所接收的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差。 载波相位测量值 载波相位测量观测方程 载波波长 周整模糊度 这是利用载波相位进行定位的基本方程式； 电离层延时对码相位和载波相位的影响不同！ 强调：载波相位测量实际上是载波相位差的测量。 伪距 电离层影响不同 载波相位观测的主要问题：无法直接测定卫星载波信号在传播路径上相位变化的整周数，存在整周不确定性问题。 此外，在接收机跟踪GPS卫星进行观测过程中，常常由于接收机天线被遮挡、外界噪声信号干扰等原因，还可能产生整周跳变现象。 有关整周不确定性问题，通常可通过适当数据处理而解决，但将使数据处理复杂化。 载波相位测量的主要问题 ——整周未知数与整周跳变 5/24/2018 整周未知数 确定整周未知数N是载波相位测量的一项重要工作，常用的方法有下列几种： 1、伪距法 2、经典方法－将整周未知数作为待定参数求解 3、多普勒法（三差法） 4、快速确定整周未知数法 5/24/2018 整周未知数 1、伪距法 伪距法是在进行载波相位测量的同时又进行了伪距测量，将伪距观测值减去载波相位测量的实际观测值（化为以距离为单位）后即可得到λ×N0。 但由于伪距测量的精度较低，所以要有较多的观测值取平均值后才能获得正确的整波段数。 5/24/2018 整周未知数 2、经典方法 把整周未知数当作平差计算中的待定参数来加以估计和确定。分两种方法： （1）整数解 由于误差影响，解得得整周未知数往往不是一个整数，然后将其固定为整数，并重新进行平差计算。也称为固定解（fixed solution） （2）实数解 当误差消除得不够完全时，整周未知数无法估计很准确，此时直接将实数解作为最后解。也称为浮点解（floating solution） 5/24/2018 整周未知数 3、多普勒法（三差法） 由于连续跟踪的所有载波相位测量观测值中均含有相同的整周未知数，所以将相邻两个观测历元的载波相位相减，就将该未知数消去，从而直接接触坐标参数，这就是多普勒法。 由于三差法可以消除许多误差，所以使用较广泛。 5/24/2018 整周未知数 4、快速确定整周位置数法 1990年E.Frei和G.Beutler提出了快速模糊度（即整周未知数）解算算法进行快速定位的方法。采用这种方法进行短基线定位时，利用双频接收机只需观测一分钟便能成功的确定整周未知数。 5/24/2018 整周跳变 如果在跟踪卫星过程中，由于某种原因，如卫星信号被障碍物挡住而暂时中断，或受无线电信号干扰造成失锁，这样计数器无法连续计数； 因此，当信号重新被跟踪后，整周计数就不正确，但是不到一个整周的相位观测值仍是正确的，这种现象称为周跳。 5/24/2018 整周未知数和整周跳变 周跳的出现和处理是载波相位测量中的重要问题，整周跳变的探测与修复常用的方法有下列几种方法： 1、屏幕扫描法（也就是手工编辑） 2、多项式拟合法 3、卫星间求差法 4、根