自动控制理论_15广义根轨迹.pptVIP

课程回顾 解；根据根轨迹绘制法则，按步计算： n=4，有四条根轨迹； 起始于开环极点0，-20，-2+j4, -2-j4，终于无穷远处； 实轴上的根轨迹在（-20，0）区间； n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远，它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 根轨迹的起始角。 根轨迹与虚轴交点。 4－3 广义根轨迹 一、开环零点变化时的根轨迹 令 二、开环极点变化时的根轨迹 系统特征方程为 例 解： 4－4 系统闭环零、极点分布 与阶跃响应的关系 一、用闭环零、极点表示的阶跃响应解析式 Ｎ阶系统的闭环传递函数可写为： 设输入为单位阶跃：r(t)=1(t),有： 将C(s)表达式进行拉式反变换得： 二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 三、主导极点和偶极子 主导极点：就是对动态过程影响占主导地位的极点，一般是离虚轴最近的极点。 偶极子：就是一对靠得很近的闭环零、极点。 四、利用主导极点估算系统的性能指标 既然主导极点在动态过程中起主要作用，那么，计算性能指标时，在一定条件下就可以只考虑暂态分量中主导极点对应的分量，将高阶系统近似看做一、二阶系统，直接应用第三章中计算性能指标的公式和曲线。 例 这时系统可以看做是一阶系统。 传递函数为 式中：T=0.67s 根据时域分析可知 一阶系统无超调， 调节时间 例 系统闭环传递函数 试估计系统的性能指标。 解： 系统近似为二阶系统 4－5系统阶跃响应的根轨迹分析 解： 系统开环传递函数有两个极点0，－2；有一个零点－4。 此类带零点的二阶系统的根轨迹，其复数部分为一个圆，其圆心在开环零点处。 根轨迹如下图所示。 系统根轨迹分离点 试近似计算系统的动态性能指标 。 解： 这是三阶系统，有三个闭环极点 其零、极点分布如图所示。 某系统的闭环传递函数为 对应性能指标 例 已知系统结构如图所示。 试画出当 由 时的闭环根轨迹，并分析 对系统动态过程的影响。 * 第四章 根轨迹法 已知单位负反馈系统开环传递函数为 试画出 时的闭环系统的概略根轨迹，并求出 。 取 解得 分离点坐标d。 舍 用极值法求解： 系统特征方程 解得 两个临界极点 令 代入 设系统开环传递函数为 闭环特征方程为 等效变换成 显然，利用上式就可以画出关于零点变化的根轨迹，它就是 广义根轨迹。 [例题] T为可调整参数，研究系统根轨迹 所以，转换成标准型之后，相当于n=2 ,m=1, z=0,p1,2=-0.1±j0.995 。 设一负反馈系统的开环传递函数为 现在研究 变化的根轨迹。 等效开环传递函数为 根据上式可画出 变化时的广义根轨迹。 [例]已知系统的开环传递函数为 试绘制当开环增益K为 时，时间常数 变化时的根轨迹。 解： 题目显然是求广义根轨迹问题。 等效开环传递函数为 等效开环传递函数有3个零点，即0，0， -1；2个极点，不同K值可计算出不同极点。 按照常规根轨迹的绘制法则可绘制出广义根轨迹。 三、零度根轨迹 若开环相角遵循2kπ条件，而不是(2k+1)π条件，则根轨迹为零度根轨迹。一般来说，零度根轨迹的来源包含两个方面，其一是非最小相位系统；其二是控制系统中包含有正反馈回路。非最小相位系统，指s平面右半部分具有开环零极点的控制系统。 上图所示的正反馈回路中，其闭环传递函数为 回路的特征方程为 相应的根轨迹方程为 其模值方程和相角方程分别为 (1)实轴上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧实轴上，开环零点和极点数目之和应为偶数。 (2)根轨迹的渐近线：渐近线与实轴的交点 与常规根轨迹相同；而渐近线与正实轴的夹角应改为 (3)根轨迹的起始角和终止角： 正反馈系统的结构图如图所示， 试绘制开环系统根轨迹增益 变化时的根轨迹。 其中 该系统是正反馈系统。 当 变化时的根轨迹是零度根轨迹。利用零度根轨迹法则绘制该系统的闭环根轨迹。 终止于开环零点 实轴根轨迹在 区间内。 起始于开环极点 由开环 →闭环极点的根轨迹 求闭环极点 确定闭环传函 闭环系统动态性能 主要任务： 假设?(s)中无重极点，上式分解为部分分式 从上式看出，系统单位阶跃响应将由闭环极点及系数决定，而系数也与闭环零、极点分布有关。 3)远近分布决定快慢。具体讲就是：si