第6章控制系统的频域分析与设计65奈氏图分析.ppt

jI(?) R(?) ?=20o ?=30o ?=40o ?=60o ?=-20o ?=-30o ?=-40o ?=-60o ?=80o ?=120o ?=-80o ?=-120o -2 0 -1 第63页/共79页 五. 利用等M圆和等N圆求闭环频率特性 对于单位反馈系统，可直接利用等M圆和等N圆由奈氏图G(j?)求闭环频率特性W(j?)。具体作法为： 1. 将G(j?)曲线叠加在等M圆线图上, 读取G(j?)与等M圆的交点数据{?i, M(?i), 1,2,3,…L} 2. 将G(j?)曲线叠加在等N圆线图上, 读取G(j?)与等N圆的交点数据{?i, ?(?i), 1,2,3,…L} 第64页/共79页 3. 据交点数据{?i, M(?i), 1,2,3,…L}，可做M——?曲线；据交点数据{?i, ?(?i), 1,2,3,…L}，可做?——?曲线。 进而可综合为M——?曲线。 第65页/共79页 ?: ?1 ?2 ?3 ?4 ?5 ?6 ?7 M: 1.1 1.2 1.4 2.0 R(?) jI(?) M=1 M=0.8 M=0.6 M=1.4 M=1.6 M=2 M=3 M=0.4 M=5 1 -2 -3 -4 ? ? 举例： 第66页/共79页 ?: ?1 ?2 ?3 ?4 ?5 ?6 ?7 ?: -10 -20 -40 jI(?) R(?) ?=20o ?=30o ?=40o ?=60o ?=-20o ?=-120o ?=-30o ?=-40o ?=-60o ?=80o ?=120o ?=-80o -2 0 -1 ? ? 第67页/共79页 -45 1.0 0 -90 M(?) ? (?) ? 0 ? ? ? ? 第68页/共79页 对于非单位反馈系统, 可转化为单位反馈系统后再处理。转换后，先求 G(s) H(s) + Y(s) X(s) ? X(s) GH 1/H + Y(s) ? X’(s) 第69页/共79页 六. 对数幅相图 1) 以上等M圆和等N圆是做在奈氏图上，而用伯德图比用奈氏图更方便。显然将等M圆和等N圆做在伯德图上更好。但是实际常用的是对数幅相图。 2) 开环系统的对数幅相图可以看成是由伯德图的L--?图和?--?图合并而成的L--?图. ? ? L(?) L(?) ?(?) ?(?) 对数幅相图 第70页/共79页 3) 在对数幅相图上增益裕量和相位裕量被表示的更简单明了.增益裕量的大小就是对数幅相曲线与? = -180o 垂线的交点至L=0 水平线的距离,此交点低于L=0 则增益裕量为正;相位裕量的大小就是对数幅相曲线与L=0 水平线的交点至? = -180o垂线的距离,此交点在? = -180o垂线右侧则相位裕量为正. 第71页/共79页 -180o -90o -270o 0db L(?) ?(?) -180o -270o 0db L(?) ?(?) -90o PM0 PM0 GMb0 GMb0 稳定 不稳定 第72页/共79页 七. 尼科尔斯(Nichols)图 1、 尼科尔斯(Nichols)图的概念 将奈氏图中的等M图和等N图变换到对数幅相图则得到尼科尔斯图 等M圆的变换： 第73页/共79页 最后得M圆在对数幅相图上的规迹方程 求解得： 以M为参变量，令?=0?-180o可得等M圆在对数幅相的曲线簇。 第74页/共79页 等N圆的变换：类似等M圆的变换可推得 以? 为参变量，令?=0?-180o可得等N圆在对数相的曲线簇。 第75页/共79页 2、尼氏图的应用 将对数幅相图叠在尼氏图上，通过相交点容易求出闭环系统频率特性的幅值和相角，通过相切点可求得谐振峰值和谐振频率。 举例：求单位反馈系统的闭环频率特性。 第76页/共79页 第77页/共79页 .1 .2 .5 1 2 5 10 -90 -20 -10 0 0 -180 20lgW(j?) (db) W(j?) .1 .2 .5 1 2 5 10 ? Mr=5(db) ?r=0.8 第78页/共79页 对数幅相图图示法： 作法：可先作伯德图 得L????????，再作对 数幅相图。 L(?) ?(?) 20 10 -90 -180 第79页/共79页 * 广义奈氏判据： 若G?s???s? 有P个极点位于s平面上具有给定的m值的射线右侧，而对应的GH平面上的广义频率特性曲线G?m,j??H?m,j??