lego-加速度传感器使用说明.doc

加速度传感器 介绍 加速度传感器通过一个三轴的加速度传感器来测量x,y和z轴三个轴的加速度。加速度传感器测量范围为–2g 到+2g ，每g大约有200次的缩放比。 加速度传感器还可以测量三个轴上的倾斜角度。 加速度传感器使用标准NXT导线连接，同时采用了I2C通讯协议。测量加速度时每个轴上的刷新频率为100次/秒。 加速度传感器是一个标准的NXT传感器，可以和NXT其它组件很好的配合使用。 所测量的三个轴x, y, 和 z ，如下图所示。 为了测试传感器，要将传感器连接到2号端口，之后选择View Ultrasonic cm Port?2，在传感器保持水平状态下，向前或者向后倾斜传感器，则能够在NXT的屏幕上检测到x轴的加速度或者倾斜值，范围是0-254。 (在监测模式下0 将被显示为?????? 。)? 注意，在监测模式下只能显示x轴上的值。 编程 Mindstorms NXT-G 加速度传感器可以通过NXT软件里面的加速度传感器模块进行控制。如果没有加速度传感器模块，也可以使用超声波传感器模块来获取x轴的输出。 超声波传感器模块 如果使用超声波传感器模块来控制加速度传感器，要将超声波传感器的距离单位设置成厘米，如下图所示。 ? 超声波传感器模块将返回X轴的数值范围是0 – 254。 加速度传感器模块 ? 加速度传感器模块将会分别返回x,y和z三个轴上正向或负向的加速度。 另外，可以设置一个关于x轴的触发点。触发条件是x轴上的值大于触发值。? ?配置加速度传感器模块 ? 1.选择加速度传感器所连接端口。默认是连接到3端口的，根据需求可以调整。 2.如果选择比较函数，当x轴所读取的值大于或小于设定值时将会被触发；选择，则代表着读取的值低于设定值时会被触发或者选择，则代表着读取的值大于设定值时会被触发。使用滑条或者直接键入数字来定义设定值。