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1 绪论
1.1 引言
直流电机传动系统是现代传动系统中最主要的机电能量变化形式之一。在当今社会中广泛的应用，许多系统有调速的要求:如车辆、电梯、机床、造纸机械等等。为了满足工业运行要求往往需要对另一类设备进行控制:从减少系统损耗，节约能源等方面的考虑，也需要对直流电机进行控制。直流电机控制系统由控制部分、功率部分和电机三大要素组成。各部分之间的不同组合，可构成不同的控制系统。
直流电机的控制方法[1]可分为两方向，即励磁控制与电枢电压控制。励磁控制法控制磁通，其控制功率虽然小，但低速时受到磁饱和的限制，高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制，而且由于励磁线圈电感较大，动态响应较差。所以常用
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