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Halcon标定文件的生成 2011-12-29 21:48 58人阅读 评论(0) 收藏 举报 ? Halcon标定文件的生成 ??? 图一 ??? Halcon标定文件的生成，需要有以下几个步骤： 1.创建一个标定数据模板，由create_calib_data算来完成。 2.指定相机的类型，初始化相机内部参数，由set_calib_data_cam_param算子来完成。 3.指定标定板的描述文件，由set_calib_data_calib_object算子完成。 4.收集观察数据，有算子set_calib_data_observ_points完成。也就是收集标定板上圆点的中心坐标，跟各个校正板的位置姿态。 5.配置校正过程。由算子set_calib_data完成。 6.将数据整合进行标定计算。calibrate_cameras 7.获得标定参数。get_calib_data 8.记录标定参数，write_cam_par StartCamPar := [0.016,?? 0,??? 0.0000074,??? 0.0000074,?? 326,?? 247,??? 652,??? 494] 解释一下这个数组的意思。 面阵相机有14或18个参数（根据想相机的畸变模式），对于线阵相机有17个参数。这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。 面阵相机（division模式）： Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度 Kappa:扭曲系数 Sx，Sy：两像素间距 Cx，Cy：中心点坐标 Whith，Height：图像的宽高 面阵相机（polynomia模式）： Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度 K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系数 Sx，Sy：两像素间距 Cx，Cy：中心点坐标 Whith，Height：图像的宽高 线阵相机不做具体介绍 Halcon标定板规格 2011-12-23 12:56 68人阅读 评论(1) 收藏 举报 图一：? 30*30 规格的标定板的规格 ?黑色圆点行数：?? 7?黑色圆点列数：?? 7?外边框长度：???? 30mm*30mm?内边框长度：???? 28.125mm*28.125mm?? 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375）?黑色圆点半径：?? 0.9375mm?圆点中心间距：?? 3.75mm?裁剪宽度：?????? 30.75mm*30.75mm???? 即：由黑色边框向外延伸0.375mm?边角：?????????? 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度 40*40 规格的标定板的规格 ?黑色圆点行数：?? 7?黑色圆点列数：?? 7?外边框长度：???? 40mm*40mm?内边框长度：???? 37.5mm*37.5mm?? 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.125）?黑色圆点半径：?? 0.125mm?圆点中心间距：?? 5mm?裁剪宽度：?????? 21mm*21mm???? 即：由黑色边框向外延伸0.5mm?边角：?????????? 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度 50*50 规格的标定板的规格 ?黑色圆点行数：?? 7?黑色圆点列数：?? 7?外边框长度：???? 50mm*50mm?内边框长度：???? 46.875mm*46.875mm?? 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.5625）?黑色圆点半径：?? 1.5625mm?圆点中心间距：?? 6.25mm?裁剪宽度：?????? 51.25mm*51.25mm???? 即：由黑色边框向外延伸0.625mm?边角：?????????? 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度 60*60 规格的标定板的规格 ?黑色圆点行数：?? 7?黑色圆点列数：?? 7?外边框长度：???? 60mm*60mm?内边框长度：???? 56.25mm*56.25mm?? 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.875）?黑色圆点半径：?? 1.875mm?圆点中心间距：?? 7.5mm?裁剪宽度：?????? 61.5mm*61.5mm???? 即：由黑色边框向外延伸0.75mm?边角：?????????? 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度 Halcon如何制作标定板 分类： Halcon 2011-12-23 12:51 151人阅读 评论(2) 收藏 举报 ? 图1 ? 上图即为我自行制作的标定板的图样。 下面我具体介绍一下，如何制作halcon的标准标定板 方法一：用halcon软件自动生成的.ps文件来制作标定板。 ??? 这个也是最简单有效的方法。 ??? 打开halcon 的HDevelop软件，调用算子：