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基于Android（安卓）系统的嵌入式智能遥感小车的研究-电子商务论文 基于Android（安卓）系统的嵌入式智能遥感小车的研究 文／左丹霞 摘要：考虑到当今智能手机的普及，而且大部分智能手机都有内嵌的前后摄像头、WIFI、全球定位系统等，而且这类手机本身就是一个强大的嵌入式系统，所以本文通过以Android手机、逻辑电路和WIFI模块为控制核心现实了智能小车的无线控制方式，从而达到对小车能够进行前、后、左、右遥控以及对手\自动模式切换，还可以切换小车的速度。 关键词 ：Android；智能小车；无线控制 引言 能够适应各种各样的环境，同时又不会受到空间、湿度、温度、重力以及磁场辐射等的影响，此为智能小车的主要优势，在人类不能生存或者不能进入的环境中，智能小车能够完成人类不能完成的一些探测性人物，在民用、国防等领域比较适用。随着近些年我国科技的不断提升与发展，使得安卓智能手机逐渐融入人们的日常工作与生活，怎样采用安卓智能手机对智能小车进行有效控制，此为国内学者与研究者所探讨的重要问题。本研究以安卓智能手机当作控制器，采用逻辑电路与WIFI模块智能控制小车，以此探测人类所无法完成的未知环境。 1、系统总体设计 1.1 智能遥感小车控制系统设计 1.1.1 主程序流程 该系统软件功能主要分为以下几种：①对遥感小车的环境状态进行检测，比方说光照强度、黑白线及障碍物等；②对电机速度和运转方向进行控制；③接收安卓系统所发出的控制命令。 1.1.2 串口通信 从根本上说，单片机和Wifi模块、蓝牙模块的无线通信主要是通过单片机接口实现。单片机中UART工作的串行通信接口有两个，每一串行口的组成部分包括移位寄存器1个、数据缓冲器2个、波特率发生器1个。 1.1.3 寻光及循迹的实现算法 单片机以传感器的方式对外界环境状态进行检测，并加以判断，以此对小车行驶状态加以改变，因为单片机具有较低的资源利用率，因此小车循迹以及寻光等都会选择轮询模式。 1.1.4 电机驱动和PWM调速 STM32单片机中的定时器个数一共为11个，其中2个高级控制定时器，4个通用定时器和2个基本定时器，以及2个看门狗定时器和1个系统嘀嗒定时器，这些定时器的作用分别可用于软件定时器、外部脉冲的捕捉、高速输出以及脉宽调制( PWM) 输出。其中PWM代码设置如下: TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3，ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1; //设置定时器分频为72，系统时钟为72MHz时，PWM频率为1KHz TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数 TIM_TimeBaseInit(TIM3， TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1；//定时器模式：TIM 脉冲宽度调制模式 1 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState _Enable；TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM3，TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3，TIM_OCPreload_Enable);//使能预装载寄存器 TIM_OC1Init(TIM3，TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3，TIM_OCPreload_Enable); TIM_SetCompare2(TIM3，350); TIM_SetCom