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基于K60单片机的智能车设计-设计论文 基于K60单片机的智能车设计 □桂林理工大学博文管理学院　杨志清　张　翠　王孙洪　庞永业　谢金辉 【摘　要】系统以K60单片机作为核心，以第十届全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛C车模作为车体，分别从硬件设计、机械结构改进设计、图像和控制算法方面介绍了智能车的设计过程；采用带有硬件二值化的摄像头进行元素识别，黑线提取和障碍检测；使用闭环PID控制策略对整车进行控制；通过实验验证智能车的稳定性。 关键词智能车 摄像头 PID控制 图像检测 障碍检测 【中图分类号】G 【文献标识码】A 【文章编号】0450-9889（2016）05C-0191-02 随着科学技术的发展，智能控制技术在各行各业得到广泛应用，为了培养人才和激发大学生从事研究与探索的兴趣和潜能，“全国大学生智能车竞赛”要求在标准技术平台下完成智能车软硬件系统的设计，且以CCD传感器自动识别赛道路线。通过智能车的软硬件的配合，使智能车完成寻迹检测功能，沿着白色赛道行进。 智能车主要由电源、主控板、舵机、编码器、摄像头和电机等六部分组成。如图1所示。 智能车的工作原理如下：摄像头获取寒道数据，主控板起到总线作用，获得摄像头采集的赛道数据，然后根据赛道信息来控制舵机和电机使小车运动，在运行的同时主控板从编码器中读取小车速度作为反馈数据，处理后送达电机，形成闭环。控制方法如图2所示。 一、智能车的硬件设计 智能车硬件主要由K60最小系统、驱动电路、电源模块组成，对于K60最小系统一般不需要自己制作，使用成品模块即可。 （一）电机驱动电路BTN7960 在电机驱动电路中，一般采用的是由驱动芯片组成的H桥的全桥电路结构，以保证电机对电流的需求。电机位于H桥的中间位置，只需控制两组斜对角的驱动芯片即可实现对电机的正反转，对于电机的转速则可以通过对驱动芯片施加PWM信号实现。由于驱动芯片通过电流较大，可能会产生大量的热能，对电路造成影响，可以给功率管安装散热片，改善它们的工作条件，提高他们的过载能力。另一方面为了避免电机瞬间正转或反转引起的电流反冲导致主控芯片烧毁，在信号输入端需要加光耦隔离芯片保护主控芯片。 电机驱动电路的电源可以直接使用电池两端的电压，最好加上二极管和保险丝以避免电池反接和短接，还可以防止调试过程中不小心短接和误触碰等。智能车在启动的过程中往往会产生很大的瞬态电流，对电路的干扰和单片机的正常工作会有很大影响，可以在电源中增加容值较大的电解电容来保护电路的安全。 （二）电源模块 智能车工作电源由7.2V的鎳镉蓄电池供电，由于各个模块工作所需要的工作电压不同，因此需要进行电压转换，转成各个模块所需要的电压。 摄像头模块，K60，OLED显示屏使用的是3.3V供电，该电压由LM2940芯片加REG1117-3.3芯片提供，该芯片自带过压过流保护，两者都可以输出1A的最大电流，而且稳定性高，电压摆幅小，所需外围电路少，电路简单。在温度升高的情况下长时间的工作，输出电压能保持较好的稳定性，非常适宜高频率工作器件。 编码器模块和灯塔接收模块使用的是5V供电，该电压也由LM2940芯片提供，为了避免LM2940芯片过载导致的发热和非线性失真等问题，将3.3V和5V分为两路单独工作，这样可以避免单个模块工作不正常造成的影响。 二、智能车机械结构改进设计 本文中的车模的摄像头组所使用的车模为C型车模，尺寸为28.5×16×8cm，为了提高车模整体的精度，减轻车身重量，最大程度优化小车的机械结构，我们在规则的约束内对小车做了如下的改进设计。 （一）前轮定向 转向轮的定位主要由主销内倾（角）、主销后倾（角）、前轮外倾（角）和前轮前束四个因素决定，它们反映了转向轮、主销和前轴等三者在车架上的位置关系，对于主销内倾（角），主要作用是产生与转向相反的力矩，让车转弯后的回正性增强，同时在转弯时车轮与地面的接触情况会更好。对于主销后倾（角），主要作用是在高速行驶时，保持直线行驶的稳定性，有助于“自动回正”。出于对回正能力、车轮受力面积和灵活性的角度分析检验，我们把前轮调整为主销内倾。 （二）舵机的安装 前轮转向舵机有立式和卧式两种安装方案（这里以舵机转轴为参考对象，立式：转轴处于水平方向。卧式：转轴处于竖直方向）。 舵机立式安装方式的优点：转向响应速度快，转向角较为符合阿克曼转向原理，它由舵机臂竖直平面的运动转化为拉杆水平方向的运动，减少了在同一平面上运动的死区。方便安装舵机臂，有利于调节赛车转向的中心值。 舵机立式安装方式的缺点：不好安装固定；安装后较高，占用竖直方向的空间；重心较高。 舵机卧式安装方式的优点：转向响应速度较快；