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基于MATLAB的电液力伺服控制系统的研究-机械制造论文 基于MATLAB的电液力伺服控制系统的研究 撰文/ 陕西国防工业职业技术学院 数控工程学院 曹旭妍 本文根据电液力伺服控制系统的工作原理，建立其数学模型，利用MATLAB 软件为其构建仿真模型，并获得反映系统性能的仿真曲线，完成系统的静、动态分析。基于Simulink 工具箱设计出PID 控制器，有效解决了系统本身非线性所造成的控制效果不佳的问题，仿真结果表明，该控制器满足控制系统要求，控制效果良好。 一、引言 电液力伺服控制系统普遍具有精度高、响应快以及结构简单等特点，广泛应用于工业控制等领域。但是液压伺服控制系统是非线性复杂系统，在控制精度和稳定性上不能满足要求，有时需要附加合适的控制器才能取得比较理想的控制效果。在电液力伺服系统的设计过程中， 基于Matlab 软件，能快速准确地完成系统的静、动态分析，提高了设计效率，并根据分析结果，采用Simulink 工具箱，设计出PID 控制器，该控制算法解决了电液力伺服系统的非线性，使系统的快速性、稳定性等都能满足要求，具有良好的控制效果。 二、系统组成及数学模型的建立 本文设计的电液力伺服系统实验平台主要由个人计算机、伺服阀、液压缸、测力传感器、受力对象、传感器信号单路放大器和数据采集卡所组成。给系统输入负载力后便开始工作，使液压缸活塞杆输出负载力。该力由测力传感器检测，转换为电压信号，由数据采集卡进行A/D 转换后反馈到计算机中，与指令电压信号进行比较，计算机根据电压偏差来计算当前电压控制量，进行D/A 转换后来驱动电液伺服阀，以伺服阀开口方向和大小来控制进入液压缸的液压油的多少及方向，并作用在活塞杆上，从而使输出力达到期望值。图1 为电液力伺服控制系统的总体框图。 根据力伺服控制系统开环传递函数及系统伯德图便可以对理想情况下的力控制系统的快、准、稳三个特性进行比较和分析： （1）系统的稳定性。一般系统的相位裕度、幅值裕度越大系统则越稳定，由系统开环伯德图可以得知，该系统的相位裕度是91.6°，增益裕度是9.74dB，可得该力伺服控制系统是稳定的。但是在实际的力伺服系统中，系统的稳定性与负载质量等因素都是相关的，因此系统的稳定性也会不断变化。 （2）系统的响应速度。此系统开环增益过小，使得系统的穿越频率 仅有4.91rad/s，从而使该系统的响应速度较慢。 （3）系统的稳态精度。通过分析可以得知未加校正的电液力伺服控制系统是典型的零型有差系统，零型系统不能同时满足稳定性、精准性还有快速性的要求。在该力伺服系统中输入力为阶跃信号，若只是提高开环增益，虽然系统的快速性和精确性会得到显著提高，但是系统的稳定性又会有所降低，甚至还可能发生振荡现象。因此，该系统通常要进行PID 校正，以解决系统稳定性不足等缺陷。 该系统的数学模型是理想状态下建立起的线性模型，可在实际应用中，伺服阀本身就具有死区、滞环以及零偏等特性；电液力伺服控制系统是复杂的非线性时变系统，需要设计合适恰当的控制器才能取得较好的控制效果。 四、PID 控制 PID 控制是由系统误差的现在因素P、过去因素I 以及未来因素D，通过线性组合方法来确定其输出控制量的一种经典的控制方法，该控制方法具有结构简单、稳定性好和可靠稳定等优点，因此在液压伺服控制系统中广泛应用 1.PID 控制的基本原理 PID 控制器的系统组成是由模拟PID 控制器加上被控对象所组成的。模拟PID 控制系统的原理框图如图3 所示： 五、结语 基于MATLAB 软件对电液力伺服控制系统进行分析，简化分析和设计过程，能准确地分析系统的快速性，准确性和稳定性三个主要特性；并根据实际力伺服控制系统存在的非线性特性，采用Matble/Simulink 工具箱设计出PID 控制器，该控制算法在快速性、准确性以及稳定性方面都有相当程度的提高，并且在运行过程中也基本无明显震荡，效果较好。